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作为DNA的力学模型，依据Kirchhoff动力学比拟思想建立的弹性细杆的分析力学方法已从静力学深入到动力学。由于静力学平衡微分方程与刚体动力学相当，因此，弹性细杆动力学的分析力学方程必是以弧坐标和时间为双自变量的偏微分方程。以横截面的形心速度以及弯扭度和角速度沿主轴的分量为准速度，定义了准坐标，导出了准坐标的微分和变分运算的交换关系。从Hamilton原理出发，利用准坐标的微分和变分运算的交换关系，导出了Kirchhoff弹性杆动力学准坐标下的Boltzmann-Hamel方程，并由此导出Lanrang