【摘 要】
：
针对四元数姿态估计问题,提出了一种分布式非线性滤波融合结构。通过引入基于超球面分布采样点变换（SSUT）技术的无迹卡尔曼滤波算法（SSUKF）,以较低的计算量实现了高数据更新率、
【机 构】
：
清华大学精密仪器与机械学系,清华大学精密测试技术及仪器国家重点实验室
论文部分内容阅读
针对四元数姿态估计问题,提出了一种分布式非线性滤波融合结构。通过引入基于超球面分布采样点变换（SSUT）技术的无迹卡尔曼滤波算法（SSUKF）,以较低的计算量实现了高数据更新率、高精度的非线性滤波,并通过融合重构,保障系统无间断可靠工作,不受敏感器故障、视场盲区等因素影响。应用该算法对陀螺、磁强计、太阳敏感器、星敏感器构成的系统进行了具体设计并开展仿真研究,验证了算法的有效性。
其他文献
伴随我国城市化建设进程的不断加快,工业建筑对水资源的需求逐年增加,导致由于一些给排水工程设计不合理,出现了能源 的浪费现象。为了强化绿色发展理念,推动节能环保设计在
随着基础教育课程改革的深入推进，提倡以“自主、合作、探究”为主要学习方式的“探究性学习”已被广泛采用、以生为衣，应成为探究活动设计的根衣立场，使学生真正成为数学课程的
[摘 要]一份好的中学数学试卷首先要求教师必须熟悉教材。要严格遵循出卷的基本原则、基本要求、精心编选试题，了解设计试卷的一般程序以及考虑到设计试卷会遇到的问题。实现学生的积极性得到保护，不同层次的学生得以展示不同的能力。 [关键词]数学试卷；教师；积极性 一、试卷设计应遵循的基本原则 1.适纲性原则。任何试卷设计都是服务于特定的考试，是为实现考试目标而设计的，任何考试根据考试目标，都有明确指
无机房电梯作为一种新型的电梯模式,其在实际应用中不仅极大的节省了运行成本及所占空间,还给予乘客更高的乘坐感受。 因此,无机房电梯相关技术要点已然成为现阶段电梯工作人
为了准确计算采样式航天光学遥感成像系统中混叠噪声的权重和分析系统设计参数的影响,采用经验景物模型,模拟成像系统主要噪声源的统计特性,提出了一种含混叠的成像系统噪声计算模型。采用该模型,以某卫星高分辨率相机成像系统为例,计算混叠噪声功率占总噪声功率的百分比,并对不同λF/p参数和不同景物参数的情况进行了仿真。结果表明:该卫星高分辨率相机成像系统中,混叠噪声占较大比重;当提高λF/p时,可有效降低混叠
摘要：在改革开放的新时期，公路桥梁隧道的数量也在逐年增加。而除数量的变化外，我们对路桥施工的质量也愈加关心起来，这不仅关系到道路运营的经济效益，更关系到广大群众切身的安全，因此本文将对公路桥梁隧道的实验检测环节进行深度剖析研究，以找到更加高效安全的检测方式来满足民众对安全的考量。 关键词：公路桥梁隧道;检测;维修加固 1 公路桥梁隧道施工的特点 就目前现状而言，我国公路桥梁隧道施工虽然在国际
[摘 要] 学生自主学习体现了自我发展的能力，是提高教学质量的关键，同时也是实施素质教育的客观要求。教师可从以下几个方面提高学生自主学习的能力：激发学生学习兴趣；让学生明白每节课的学习目的；让学生在学习过程中看到自己的进步；教师多与学生交流。 [关键词]自主学习；能力；策略 学生自主学习性体现了学生自主发展能力，且是提高教育教学质量的重要条件，同时也是实施素质教育的客观要求。因此，教师必须依据
建立了小卫星相对轨道和姿态的误差动力学模型,根据作业任务和姿态指向要求确定了小卫星相对轨道和姿态的期望运动;采用相对轨道和姿态联合控制策略,并考虑小卫星作业过程中
总结分析了清代医家谢星焕《得心集医案》辨治急难治难证的特点：在辨证方面注重天人合一，善于辨别真假错杂之证，尤长于以脉诊决凝释难，妇科难证多求诸奇经八脉；在治疗方面法度严谨
用肺瘤平消煎与化疗药联合治疗晚期肺癌３７例，治后病灶变化（ＣＲ＋ＰＲ＋ＮＣ）为８９．１９％，１，２，３ａ生存率分别为４５．９４％，１６．２１％，１０．８１％。并设单纯化疗对照组３１例，治后病灶变化（ＣＲ＋ＰＲ＋ＮＣ）为６４．５２％，１，２，３ａ生存率分别为４５．１６％，９．６８％，３．２２％。经统计学处理，两组间有显著差异。同时观察了肺瘤平