现代微创介入手术中,利用斜尖柔性针与组织间的相互作用力,可以穿刺出圆弧轨迹,进而绕过神经、血管等障碍,实现人体深度精确穿刺。然而需要柔性针轨迹路径和针尖位姿的实时反馈,才能实现高精度穿刺。针对上述问题,本文将超声成像设备与柔性针穿刺手术相结合,提出了一种基于针体识别和针尖位姿预测的柔性针轨迹控制方法,对柔性针的针体识别、针尖位姿预测和基于实时反馈的柔性针轨迹控制深入研究。首先,基于超声图像对柔性针
航空业的迅速发展带来了航煤燃料需求量的增大,因而以可再生生物质为原料制备生物航煤的路线备受关注。传统生物航煤的生产工艺利用两段加氢的“碳原子的裁剪”技术。为了解
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