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在多机器人环境中，由于每个机器人动作选择的重叠现象，让机器人之间的协作变得很差，提出了一个方法用于确定动作选择级别，在此基础上，可以很好地控制多机器人的协作行为的获取，首先，定义了用于运作选择级优先级的8个级别，这8个级别相应的映射到8个动作子空间，然后，利用局部势场法，每个机器人的动作选择优先级被计算出来，并且因此，每个机器人获得了各自需要搜索的动作子空间，在运作子空间中，每个机器人利用加强学习方法来选择一个适当的运作，最终，把该方法用于机器人足球比赛的机器人局部协作训练中，试验的效果在仿真和实际比赛中