【摘 要】
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针对船舶航迹控制非线性系统模型中存在的不确定性和外界干扰的影响,提出了一种鲁棒自适应控制算法.该算法将鲁棒干扰抑制技术融入自适应反演设计方法中,使得系统的输出和所
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针对船舶航迹控制非线性系统模型中存在的不确定性和外界干扰的影响,提出了一种鲁棒自适应控制算法.该算法将鲁棒干扰抑制技术融入自适应反演设计方法中,使得系统的输出和所得闭环系统全局一致最终有界,而且闭环系统的控制性能可以通过适当的选择设计参数而得到保证.另外,该算法还避免了控制器可能存在的奇异值问题. 在计算机仿真研究中,以大连海事大学"育龙"号实习船为设计实例,验证了所提出的控制器的有效性.
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