【摘 要】
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实验室配备的三自由度直升机采用PC机＋运动控制卡的控制方案，该方案偏离了真实直升机的飞行控制系统方案。为此，采用ARM＋μC／OSⅡ设计了三自由度直升机的嵌入式控制系统。由外接的
【基金项目】
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基金项目：航空科技支撑基金（05C56001）,江西省教育厅基金（GJJ09196）
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实验室配备的三自由度直升机采用PC机＋运动控制卡的控制方案，该方案偏离了真实直升机的飞行控制系统方案。为此，采用ARM＋μC／OSⅡ设计了三自由度直升机的嵌入式控制系统。由外接的飞行摇杆给出三自由度直升机平台姿态角的指令信号，通过以EasyARM1138为核心的嵌入式控制系统，采用闭环反馈的数字PID控制，实现了对三自由度直升机俯仰角和横侧角的精确控制，并可模拟真实飞机的“辅助操纵”、“全自动驾驶”、“改平”3种工作模式。
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