【摘 要】
：
在DELTA机器人的工程设计中,需要选取适当的机构参数,其中机构杆长是一个很重要的参数。解决机构的尺度综合问题是非常必要的。文章利用DELTA机器人的物理模型,运用代数法和
论文部分内容阅读
在DELTA机器人的工程设计中,需要选取适当的机构参数,其中机构杆长是一个很重要的参数。解决机构的尺度综合问题是非常必要的。文章利用DELTA机器人的物理模型,运用代数法和几何法,在机构设计空间内,对特征杆长进行无量纲分析,找到关键机构尺寸,进行归一化处理;对其工作空间进行拓扑分类和体积计算,找到最佳杆长向量(依据工作空间体积最大);在工程应用中,为此类机器人的设计和制造提供一定的理论指导。
其他文献
展示交流是生本课堂教学模式的核心环节,是学生展示自我探究成果的平台,并可使学生通过交流达到认知,成为课堂的主人,产生强烈的学习欲望和主动性。因此,教师应明确在数学教
目的 观察常用抗结核药物对结核分支杆菌L型的诱导作用以及结核分支杆菌L型在非高渗透压培养基内的某些特性及其抗菌药物敏感性 ,探讨结核分支杆菌L型形成的机制及其在结核
针对架空输电线路负荷电流不断攀升的现状,提出采用红外测温技术诊断架空输电线路故障的方案,介绍红外测温技术理论依据及其注意事项,从导线的连接形式、施工质量、环境因素
耐药结核病是全球结核病控制规划面临的主要挑战,需要采用二线抗结核药物治疗,但治疗效果并不十分理想,故亟须研究和开发新型抗结核药物。贝达喹啉(bedaquiline)是过去40多年
以二甲基亚砜(DMSO)和乙二醇醚为主溶剂制备出一种高效、低毒、低挥发性的新型塑料脱漆剂,选用异丙醇作为助溶剂,乙基纤维素为增稠剂,研究了不同主溶剂、脱漆温度和搅拌速率
本文选用了含有不同直链淀粉含量的杂交籼米,粳米和糯米进行研究。首先,以籼米饭及其淀粉凝胶为研究对象,对比研究体外淀粉消化模型的差异;其次,对三种大米淀粉进行功能和结
二十一世纪世界经济全球化的浪潮席卷全球,顺应这一必然的发展趋势,世界各国政府都在积极采取措施扩大内部需求,从而提振本国经济。与此同时,政府的经济政策行为也有力地促进
提出了一种基于概率图模型的音乐推荐方法。该方法利用歌曲相似度确定歌曲间的关系,从而建立歌曲网络,在此基础上利用主题模型得到的歌曲主题概率分布,建立包含局部属性(主题
社区工作是社会工作三大方法之一,是在政府领导下依靠社区力量解决社会问题的过程。我国台湾地区在社区发展推动历程上可溯自二十世纪五十年代,在半个多世纪的发展过程中累积