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今年我所开发的基于PLC和无线数据网络的塔机防碰撞系统已经在武汉某建筑工地得到实际应用。该系统针对建筑工地较小区域内存在多台塔式起重机协同作业的情况进行了优化设计,实现了保障人民群众生命财产安全的目的。但该系统的防碰撞逻辑将导致塔机协同工作时效率下降,因此本文研究了一种使用齐次变换的坐标转换算法的防撞逻辑,用以提高塔机协同工作时的效率。