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本文通过对传统的eye to hand手眼标定进行分析,结合SCARA机械手四轴特性,提出了一种更为简化的手眼标定方式。从基坐标指定平面和法兰中心偏移量,两个方面分别求解,最后将其融合为H变换矩阵。使得在机械手参考姿态下,图像坐标可以十分简单的转化为基坐标。
基于SCARA机械手的手眼标定
【摘 要】
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本文通过对传统的eye to hand手眼标定进行分析,结合SCARA机械手四轴特性,提出了一种更为简化的手眼标定方式。从基坐标指定平面和法兰中心偏移量,两个方面分别求解,最后将其
【机 构】
：
广东工业大学
【出 处】
：
电子世界
【发表日期】
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2017年6期
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