【摘 要】
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本文通过对传统的eye to hand手眼标定进行分析,结合SCARA机械手四轴特性,提出了一种更为简化的手眼标定方式。从基坐标指定平面和法兰中心偏移量,两个方面分别求解,最后将其
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本文通过对传统的eye to hand手眼标定进行分析,结合SCARA机械手四轴特性,提出了一种更为简化的手眼标定方式。从基坐标指定平面和法兰中心偏移量,两个方面分别求解,最后将其融合为H变换矩阵。使得在机械手参考姿态下,图像坐标可以十分简单的转化为基坐标。
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