【摘 要】
：
It is important for robotic hands to obtain optimal grasping performance in the meanwhile balancing extal forces and maintaining grasp stability.The problem of
【机 构】
：
Robotics Institute, Beijing University of Aeronautics and Astronautics, Beijing 100083, China
论文部分内容阅读
It is important for robotic hands to obtain optimal grasping performance in the meanwhile balancing extal forces and maintaining grasp stability.The problem of force optimization of grasping is solved in the space of joint torques.A measure of grasping performance is presented to protect joint actuators from working in heavy payloads.The joint torques are calculated for the optimal performance under the frictional constraints and the physical limits of motor outputs.By formulating the grasping forces into the explicit function of joint torques, the frictional constraints imposed on the grasping forces are transformed into the constraints on joint torques.Without further simplification, the nonlinear frictional constraints can be simply handled in the process of optimization.Two numerical examples demonstrate the simplicity and effectiveness of the approach.
其他文献
改革开放以来,我国的艺术设计教育便一直处于兴起的状态,艺术设计相关行业对专业人才的需求越来越大,并对人才的要求也越来越高。近年来,随着素质教育改革的不断深入,许多学
在我国社会转型时期，在经济全球化、利益多元化、信息网络化的大背景下，我国大学生的思想行为方面呈现出多样化特点，高校德育面临着更加严峻的挑战。德育方法是德育过程中教育者
以胡锦涛为总书记的党中央领导集体提出的构建社会主义和谐社会的治国方略,是贯彻落实科学发展观的重要方面。它反映了党的领导集体对“和谐社会”的重视,也反映了社会广大群
大学生思想政治教育的重要性已经被深知，高校辅导员作为思想政治教育的主要实施者已经引起广泛关注。当今高校辅导员年龄趋于年轻化，随着一大批“80后”青年辅导员加入到大学生
刑事笔录作为刑事案卷的重要组成部分,不仅是对案件事实相关信息的反映,同时也是对司法机关所进行的刑事诉讼活动的客观记载。刑事笔录作为刑事诉讼活动的文字载体,其制作水
本文探讨的是刑事诉讼中的审辩冲突。刑事审辩冲突是法官与辩护律师之间的冲突,是我国当今刑事司法实务中的客观现象,它存在于部分刑事案件中。刑事审辩冲突是我国1996年刑事
在社会主义市场经济发展的过程中,涉及政治、经济、法律制度等各个方面的转型,我国在建设社会主义和谐社会的进程中,各个方面都需要不断的完善和发展。在经济建设的同时,道德
高校思想政治理论课教师的工作不仅仅是一种体力和智力劳动的付出,同时还是一种情绪劳动的过程,教师的情绪调控和付出贯穿于思想政治理论课教学全过程。教师的情绪状态不仅直
该文从挂篮荷载计算、施工流程、支座及临时固结施工、挂篮安装及试验、合拢段施工、模板制作安装、钢筋安装、混凝土的浇筑及养生、测量监控等方面人手,介绍了S226海滨大桥
以衰年变法以及在书法艺术上取得的成就,赵冷月足以成为这个时代的大家。关于他的衰年变法、他的审美取向及书法实践,当代已经有不少的文章论述,在此不复赘述。把赵冷月的书