【摘 要】
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深入分析了轮式移动机器人的运动状态，建立了WMR路径偏差系统的非线性数学模型。应用小偏差线性化理论，将该多输入多输出非线性系统简化成一个单输入单输出线性系统。然后基于
【机 构】
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河北工业大学机器人及自动化研究所,天津工程师范学院机械工程系,中国科学院沈阳自动化所机器人学重点实验室
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深入分析了轮式移动机器人的运动状态，建立了WMR路径偏差系统的非线性数学模型。应用小偏差线性化理论，将该多输入多输出非线性系统简化成一个单输入单输出线性系统。然后基于线性二次型调节器理论进行了系统最优控制器的设计，并针对该理论中加权矩阵Q与月难以确定的问题，从控制效果出发，采用自适应遗传算法对其进行了优化。实现了移动机器人对预定轨迹的满意鲁棒跟踪，同时满足了实时性要求。实验结果证明了该方法的正确性与实用性。
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