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文章在对轮胎侧偏特性和轮胎力研究的基础上，提出了四轮轮毂电动汽车四种驱动模式的转向力矩分配问题；通过数学分析，将此问题转化为一个有约束条件的最优化求解问题，接着使用MATLAB优化工具箱，并采用有效集算法对此优化问题进行求解，最终解决了单轮电机失效时四种驱动模式的选择问题，为改善单轮电机失效时四轮轮毂电动汽车的转向特性，防止车辆侧滑失稳提供了理论依据；最后采用汽车动力学仿真软件TESISDYNAware对所提理论的正确性进行了仿真验证。