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摘 要：PMAC运动控制卡是一款开放式可编程多轴运动控制器，利用PMAC运动控制卡的可编程多轴控制及开放的特性，对机器人实现控制系统软件的开发，可以在机器人的操作和控制上更为简便，功能模块化的设计方便用户对系统进一步开发和维护。
关键词：机器人;PMAC;软件开发
随着社会的发展，机器人的在各方面的运用更为普遍[1]，机器人的控制功能更多，操作起来更容易。在控制方面，如何更高准确完成对机器人的控制，更简单易懂的人机操作界面[2]，达成更高效的机器人控制要求，这是在机器人开发的过程中急需解决的问题。
1.PMAC简介
PMAC是由美国生产的一种开放式多轴运动控制器，其包含了运动控制、内部运算以及离散控制等基本功能，通过这些基本功能與上位机形成信息通讯，实现PMAC与PC的交互。PMAC控制器的操作系统具有完全的开放性，内置了由Motorola公司提供的数字处理器DSP 56003。它在处理信息方面的伺服更新率能达到普通控制器的5倍以上。PMAC内部自带程序缓冲区和旋转缓冲区，适用于大程序的加工，并具有电子齿轮，随动功能及位置捕捉等功能。
2.运动控制系统研究的意义
基于Windows平台开发控制软件可使用VC++作为开发工具。VC++编程软件拥有强大的功能，在使用时灵活性强，具有很高的开发效率。利用Visual C++6.0软件来进行控制软件的开发，在开发时可以灵活定制，不受硬件的干扰，不需要对硬件进行更改，只需改变软件的模块，从新定义它们的映射关系就可以软件功能实现更新替换。采取这样的开发模式，不仅可以更高效快捷的完成功能的扩展，还可以利用到上位机更广泛的资源，循环利用，节省人力资源。使用户开发出的产品拥有独特的功能特点，增加了自身的竞争力，从而达到控制器的潜力发挥最大化[3]。
3.运动控制系统的硬件结构
控制系统的硬件结构由操作模块、运动控制模块以及机器人本体这三个部分组成。从系统开发的时间周期和成本上考虑，可以采用模块化控制的方法可以每一个控制模块都能独立出来，而每一模块都有自己固定的功能，这样的设计方案能得到更好的运行效率和可靠性。在操作模块中的主体是PC机，PC机装载着人机交互界面，从这里可以完成机器人第一级命令输送，比如系统的初始化、设置变量的输出、实时状态位置的反馈信息等[4]。运动控制模块是指PMAC运动控制卡，它主要是对各轴运动进行实时运算，并收集动态参数，伺服的驱动、程序的解析和高速数据的收集等各轴运动的实时性任务。模块化机器人的本体模块主要负责系统完全和实现抓举的的任务，它主要步进电机、驱动器、手爪、行程开关以及编码器这五个部分构成。
4.软件控制系统设计
4.1软件控制系统设计基本原则
在软件的系统结构设计原理：根据整体到部分的原则，对功能进行总体归类。首先，从它们的属性动作类型和难易程度来划分，对于每一模块的功能分类好，然后把简单的功能块给添加到大的模块功能框里。这样的归类可以使模块进行简单话，而这种层次分明结构紧密联系的方式，在需要对模块功能需要进行添加或修改时更方便。这样处理起来更安全可靠。
4.2系统的软件平台
4.2.1 Microsoft Visual C++ 6.0
Visual C++是上个世纪末由美国微软开发出的在基于Windows平台下可以编写应用程序的开发环境，随着其版本的不断更新，开发功能也更为强大，是程序员首选的应用程序软件开发的首选工具。VB和VF也可以用来进行应用程序的开发，不同之处在于它们使用的开发语言。Visual Studio使用得最为普遍，Microsoft Visual C++ 6.0版本具有很好的稳定性。
Microsoft Visual C++ 6.0包含了MFC、ATL、COM等类库，其中MFC是该软件的核心部分。MFC主要是把程序以框架的形式进行封装起来，生成Win32API的应用程序。所以使用MFC来开发程序比较简单，只需了解其的各类结构，如文档视图类、窗口类的基本原理，以及各消息之间的流向关系。在编程的时候，只需要把函数写进相应的程序框架里，然后再对各程序设置消息的映射先后顺序，使用MFC进行应用程序开发可以省去大量写代码的时间，大大提高了程序开发的工作效率。
4.2.2 PMAC动态链接库Pcomm32PRO
PMAC运动控制卡与Windows上层应用系统相互间的通讯是由Pcomm32Pro的通讯驱动程序来进行完成的，它由美国泰道公司所开发。利用Pcomm32Pro的通讯便捷性，在基于VC++开发平台来进行运动控制系统的软件开发，在人机交互界面的实用性更强，系统控制性能上处理得更好。在进行人机界面开发的过程中，主要是通过人机界面发送运动命令，使得PMAC与上层Windows之间产生通讯，从而调用动态函数链接库中的函数来完成电机的驱动。
5.结束语
本文详述了一种机器人控制系统，经过实验证明这种基于PMAC运动控制卡的机器人控制系统可以满足机器人运行的功能要求，大大提高了系统的工作效率，应用模块化设计思想使其软件系统具有很强的可移植性、拓展性和开放性。
参考文献
[1]王东浩.机器人伦理问题研究[D].天津：南开大学，2014.
[2]昝杰.多自主移动机器人协作的关键技术研究[D].西安：长安大学，2014.
[3]吴伟.企业产品开发过程中的用户参与研究[D].辽宁省：东北大学，2009.
[4]黄逊彬.开放式微细切屑数控系统研究[D].南京：南京航空航天大学，2012.
关键词：机器人;PMAC;软件开发
随着社会的发展，机器人的在各方面的运用更为普遍[1]，机器人的控制功能更多，操作起来更容易。在控制方面，如何更高准确完成对机器人的控制，更简单易懂的人机操作界面[2]，达成更高效的机器人控制要求，这是在机器人开发的过程中急需解决的问题。
1.PMAC简介
PMAC是由美国生产的一种开放式多轴运动控制器，其包含了运动控制、内部运算以及离散控制等基本功能，通过这些基本功能與上位机形成信息通讯，实现PMAC与PC的交互。PMAC控制器的操作系统具有完全的开放性，内置了由Motorola公司提供的数字处理器DSP 56003。它在处理信息方面的伺服更新率能达到普通控制器的5倍以上。PMAC内部自带程序缓冲区和旋转缓冲区，适用于大程序的加工，并具有电子齿轮，随动功能及位置捕捉等功能。
2.运动控制系统研究的意义
基于Windows平台开发控制软件可使用VC++作为开发工具。VC++编程软件拥有强大的功能，在使用时灵活性强，具有很高的开发效率。利用Visual C++6.0软件来进行控制软件的开发，在开发时可以灵活定制，不受硬件的干扰，不需要对硬件进行更改，只需改变软件的模块，从新定义它们的映射关系就可以软件功能实现更新替换。采取这样的开发模式，不仅可以更高效快捷的完成功能的扩展，还可以利用到上位机更广泛的资源，循环利用，节省人力资源。使用户开发出的产品拥有独特的功能特点，增加了自身的竞争力，从而达到控制器的潜力发挥最大化[3]。
3.运动控制系统的硬件结构
控制系统的硬件结构由操作模块、运动控制模块以及机器人本体这三个部分组成。从系统开发的时间周期和成本上考虑，可以采用模块化控制的方法可以每一个控制模块都能独立出来，而每一模块都有自己固定的功能，这样的设计方案能得到更好的运行效率和可靠性。在操作模块中的主体是PC机，PC机装载着人机交互界面，从这里可以完成机器人第一级命令输送，比如系统的初始化、设置变量的输出、实时状态位置的反馈信息等[4]。运动控制模块是指PMAC运动控制卡，它主要是对各轴运动进行实时运算，并收集动态参数，伺服的驱动、程序的解析和高速数据的收集等各轴运动的实时性任务。模块化机器人的本体模块主要负责系统完全和实现抓举的的任务，它主要步进电机、驱动器、手爪、行程开关以及编码器这五个部分构成。
4.软件控制系统设计
4.1软件控制系统设计基本原则
在软件的系统结构设计原理：根据整体到部分的原则，对功能进行总体归类。首先，从它们的属性动作类型和难易程度来划分，对于每一模块的功能分类好，然后把简单的功能块给添加到大的模块功能框里。这样的归类可以使模块进行简单话，而这种层次分明结构紧密联系的方式，在需要对模块功能需要进行添加或修改时更方便。这样处理起来更安全可靠。
4.2系统的软件平台
4.2.1 Microsoft Visual C++ 6.0
Visual C++是上个世纪末由美国微软开发出的在基于Windows平台下可以编写应用程序的开发环境，随着其版本的不断更新，开发功能也更为强大，是程序员首选的应用程序软件开发的首选工具。VB和VF也可以用来进行应用程序的开发，不同之处在于它们使用的开发语言。Visual Studio使用得最为普遍，Microsoft Visual C++ 6.0版本具有很好的稳定性。
Microsoft Visual C++ 6.0包含了MFC、ATL、COM等类库，其中MFC是该软件的核心部分。MFC主要是把程序以框架的形式进行封装起来，生成Win32API的应用程序。所以使用MFC来开发程序比较简单，只需了解其的各类结构，如文档视图类、窗口类的基本原理，以及各消息之间的流向关系。在编程的时候，只需要把函数写进相应的程序框架里，然后再对各程序设置消息的映射先后顺序，使用MFC进行应用程序开发可以省去大量写代码的时间，大大提高了程序开发的工作效率。
4.2.2 PMAC动态链接库Pcomm32PRO
PMAC运动控制卡与Windows上层应用系统相互间的通讯是由Pcomm32Pro的通讯驱动程序来进行完成的，它由美国泰道公司所开发。利用Pcomm32Pro的通讯便捷性，在基于VC++开发平台来进行运动控制系统的软件开发，在人机交互界面的实用性更强，系统控制性能上处理得更好。在进行人机界面开发的过程中，主要是通过人机界面发送运动命令，使得PMAC与上层Windows之间产生通讯，从而调用动态函数链接库中的函数来完成电机的驱动。
5.结束语
本文详述了一种机器人控制系统，经过实验证明这种基于PMAC运动控制卡的机器人控制系统可以满足机器人运行的功能要求，大大提高了系统的工作效率，应用模块化设计思想使其软件系统具有很强的可移植性、拓展性和开放性。
参考文献
[1]王东浩.机器人伦理问题研究[D].天津：南开大学，2014.
[2]昝杰.多自主移动机器人协作的关键技术研究[D].西安：长安大学，2014.
[3]吴伟.企业产品开发过程中的用户参与研究[D].辽宁省：东北大学，2009.
[4]黄逊彬.开放式微细切屑数控系统研究[D].南京：南京航空航天大学，2012.