机械人手腕根据结构形式、驱动方式以及柔性程度主要分为串联手腕、并联手腕、电机驱动手腕、气液驱动手腕、刚性手腕和柔性手腕。目前多数机械手腕存在本体结构柔性差、人机共融安全性低、结构笨重等问题,严重制约了服务机器人的应用与发展。基于气动柔性关节的手腕,具有适应性强、柔顺性好、清洁无污染等特点,在服务机器人手臂上具有广泛的应用前景。本文针对柔性关节形变受负载影响大,位姿保持困难等问题,对气动柔性手腕驱动
以蚕蛹蛋白为原料水解得到的复合氨基酸液，与月桂酰氯反应合成N-月桂酰基复合氨基酸表面活性剂。探讨投料比、溶液PH值、反应温度和丙酮用量对合成反应的影响，结果表明优化的合
蜱是一种吸血性外寄生虫,作为媒介能够传播多种病原体,蜱的生活史包括卵、幼虫、若虫、成虫四个阶段。与很多传播媒介一样,蜱主要是通过叮咬宿主传递病原体,由于蜱需要吸血寄生且繁殖能力很强,目前对于蜱的防控并没有特效药物,利用新型防治策略控制蜱的成长和繁殖可以作为预防策略的关键措施,其中蜱的分子生物学基础研究必不可少。蜱的繁殖是蜱防控中的关键环节,卵黄蛋白(Vitellin,Vn)是蜱卵的主要成分,研究认
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我国相关的中学历史课程标准对乡土史课程资源开发与利用都做出了明确的要求。我国幅员广阔,许多地区都有着丰富的乡土史课程资源,如果将其恰当地引入中学历史教学中,既有助
Based on the assumption that a representative element of a pearlitic steel is an aggregate ofnumerous spherical pearlitic colonies with randomly distributed ori
The J2-integral induced from the interface of bimaterial solids (J2^interface) is studied by numerical method. First, the effect on the J2-integral induced from