【摘 要】
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以乒乓机器人为研究背景,提出了基于平面标定的旋转平移矩阵计算方法。该算法不添加任何人工标志,仅利用球台上几条有限的直线对动态机器人进行快速、精确的定位。由于乒乓球
【机 构】
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中国科学院研究生院,中国科学院沈阳自动化研究所
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以乒乓机器人为研究背景,提出了基于平面标定的旋转平移矩阵计算方法。该算法不添加任何人工标志,仅利用球台上几条有限的直线对动态机器人进行快速、精确的定位。由于乒乓球台弱纹理特性,基于特征点提取和匹配基础上的传统立体视觉定位方法很难达到较好的效果。本方法根据乒乓球台本身特点,提出对乒乓球台平面及球网上沿平行于乒乓球台的平面进行单独的平面标定;并利用乒乓球台上直线相对位置固定的特点,准确提取两条共面并垂直的相交直线;最后,利用乒乓球机器人静止时身高不变的特点计算出乒乓球机器人的旋转平移量。实验结果表明方法具有快
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