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在这篇论文，灵活 multibody 系统的影响动力学上的计算方法论被介绍。首先，漂浮的原则途径和节的坐标根据有限元素明确的表达被用来描述平面可变形的身体的 kinematics。根据对接触条件的运动学的描述，平面灵活身体的接触限制方程被导出。把影响基于变化拓扑学技术为一个平面 multibody 系统的动态方程被建立。然后，在每个接触阶段的方程的起始的条件在连续统力学根据断绝理论被决定。在铝杆之间的实验被执行检查建议方法的正确性。通过在数字、试验性的结果之间的比较，建议方法被验证。试验性的结果也证明推动