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设计了一个模糊自抗扰控制系统，将系统的总扰动以及速度张力之间的耦合影响等统一视为系统的“扰动”，利用扩张状态观测器进行观测并加以补偿，使得控制对象被近似线性化和确定性化，同时采用模糊控制器在线对自抗扰控制器参数进行修正，以实现自抗扰控制器的参数自整定，提高自抗扰控制器的性能。结合S7—300PLC构建实验平台，进行了速度突减、三角波跟踪实验。实验结果表明：与传统PID控制相比该控制策略不仅实现了速度和张力的动态解耦，而且