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多个机器人要形成一个稳定的队形，系统内必须有信息的传递和交换。根据多机器人的物理约束、信息交换和控制策略建立了多机器人编队的网络模型，提出了改进的粒子群多目标优化算法（MPSO），并利用该算法对多机器人编队系统实现了优化控制。从仿真结果看，6个机器人能快速地从三角形状变换到直线编队，且变换过程中没有相互的碰撞，队形误差也很小。