【摘 要】
：
根据并联机器人机构结构综合理论,提出了一种6-DOF 6-CPS正交并联机器人机构,并对位置正解进行分析.以机构6条驱动腿的长度为约束条件,建立约束方程,得到了求位置正解的非线
【机 构】
：
中国矿业大学机电工程学院,泸州职业技术学院机电工程研究所
论文部分内容阅读
根据并联机器人机构结构综合理论,提出了一种6-DOF 6-CPS正交并联机器人机构,并对位置正解进行分析.以机构6条驱动腿的长度为约束条件,建立约束方程,得到了求位置正解的非线性方程组.应用产生或强化混沌系统的反馈混沌化方法--Chen-Lai算法,对离散时间系统施加反馈控制,可得到预期Lyapunov指数和良好遍历性的混沌系统.应用基于反馈混沌化的Newton迭代算法(CBNIA)求解6-CPS正交并联机器人机构正位置分析中的非线性方程组.数值验证表明,CBNIA能够快速求出全部位置正解,且正反解结果十分吻合.
其他文献
本文强调了体质因素对艾滋病的重要影响.艾滋病是人体感染人免疫缺陷病毒(HIV)而致的一种获得性免疫缺陷综合征,以免疫功能的下降或缺失为主要特征,具有很强的传染性和极高的
目的:研究脑康Ⅱ号对糖尿病大鼠学习记忆功能的干预情况。方法:将3月龄雄性Wistar大鼠分为对照组、模型组、脑康Ⅱ号干预组(分为高、中、低剂量3组),模型组和脑康Ⅱ号干预组
在进行公路建设中，保证路基的稳定性是非常重要的，当今我国公路建设领域，许多公路由于建设技术的不完善以及经过车辆数量不断增加，总会导致建设后没达到预期的石永生寿命变出现问
目的 探讨胶质瘤中部分新生血管是否源于胶质瘤干细胞转分化,并初步评价其血液运输功能.方法 将SHG44人脑胶质瘤细胞系接种于30只NC裸小鼠皮下和20只NC裸小鼠脑内尾状核,将SU
目的 探讨高血压脑出血后昏迷患者脑功能状态监测的应用及其对预后评估的作用. 方法 回顾性分析119例基底节区高血压脑出血后昏迷患者的临床资料及脑功能状态监测数据,根据随
目的 探讨磁共振弥散加权成像(DWI)、T2加权像(T2WI)及动态增强(DCE)联合应用对前列腺癌的诊断价值.方法 100例前列腺疾病中前列腺癌49例和非癌病例51例(包括46例前列腺增生
目的:观察制萎扶胃浓缩丸(FW)对慢性萎缩性胃炎(CAG)模型大鼠胃分泌功能和胃黏膜组织形态的影响,探讨FW防治CAG的作用机制。方法:采用综合因素(30%乙醇与2%水杨酸钠混合液与1
目的 观察人凋亡相关因子配体(hFasL)及人转化生长因子-β1( hTGF-β1)基因共转染的大鼠未成熟树突状细胞(imDC)对其生物学活性影响.方法 实验分6组:mDC组、imDC组、空载体组
目的 探索胆囊结肠Y型吻合胆汁部分分流术治疗进行性家族性肝内胆汁淤积症的技术和疗效.方法 2003年8月至2010年12月对8例进行性家族性肝内胆汁淤积症患儿行胆囊结肠Y型吻合
针对更为广泛的空间相关噪声背景下相干信源的DOA估计问题,提出了一种对角加载的改进空间差分平滑(diagonal loading-improved spatial smoothing difference,DL-ISDS)算法.