【摘 要】
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该文结合所用六维腕力传感器的结构形式提出了其标定的方法,分析了传感器耦合的原因,对解耦的方法进行了研究,用试验方法对传感器进行了标定,得出了标定矩阵C,运用Matlab软件
【机 构】
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中国船舶重工集团公司第七一六研究所
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该文结合所用六维腕力传感器的结构形式提出了其标定的方法,分析了传感器耦合的原因,对解耦的方法进行了研究,用试验方法对传感器进行了标定,得出了标定矩阵C,运用Matlab软件对各单维力/力矩的试验结果进行了线性拟合,结果显示线性化较好,弹性体结构设计合理,试验验证后结果显示标定矩阵C误差较小,符合机器人使用要求。最后分析了标定中误差产生的原因,提出了减少误差的措施,具有重要的工程实践意义。
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