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当前，许多对振动的主动控制方案和逆动力学方法，存在控制策略算法复杂，实时控制较难的问题，基于机械臂为一个具有高难度，非线性和强耦合的复杂系统，对柔性机械手的逆动力学和振动抑制问题进行研究。应用极限原理，提出关节求逆方法，得到最优驱动力矩，使逆动力学计算更为简便。
柔性机械手逆动力学计算及运动精度控制
【摘 要】
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当前，许多对振动的主动控制方案和逆动力学方法，存在控制策略算法复杂，实时控制较难的问题，基于机械臂为一个具有高难度，非线性和强耦合的复杂系统，对柔性机械手的逆动力学和振动抑
【机 构】
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华侨大学机电工程系
【出 处】
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华侨大学学报(自然科学版)
【发表日期】
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1999年3期
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