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首先分析了一种七自由度冗余仿人手臂的运动学正问题,然后求解了其雅克比矩阵,最后基于分离速度控制法,利用求得的雅克比矩阵对其进行自运动分析实验.实验结果表明,分离速度法求运动学逆问题,本质上是一种速度积分方法,存在数值计算误差.
基于分离速度的七自由度仿人手臂自运动研究
【摘 要】
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首先分析了一种七自由度冗余仿人手臂的运动学正问题,然后求解了其雅克比矩阵,最后基于分离速度控制法,利用求得的雅克比矩阵对其进行自运动分析实验.实验结果表明,分离速度
【机 构】
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哈尔滨工业大学
【出 处】
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机械设计
【发表日期】
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2004年8期
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ue＊M＃’＃dkB4＃＃8＃”专利申请号:00109“7公开号:1278062申请日:00.06.23公开日:00.12.27申请人地址:（100084川C京市海淀区清华园申请人:清华大学发明人:隋森芳文摘:本发明属于生物技