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[期刊论文] 作者：张福海,付宜利,王树国,,
来源：机器人 年份：2012
针对非完整约束导致的自由漂浮空间机器人广义雅可比矩阵动力学奇异性问题,提出一种间接求解机器人逆运动学的方案.该方案通过运动方程分解并构造迭代函数,将动力学奇异转换...
[期刊论文] 作者：张福海,付宜利,王树国,,
来源：机器人 年份：2009
针对自由漂浮空间机器人工作时需保证载体姿态稳定的问题，提出了一种笛卡儿空间内载体姿态无扰的自由漂浮空间机器人非完整路径规划方法．首先，基于自由漂浮空间机器人特征方程和......
[期刊论文] 作者：张福海,付宜利,王树国,,
来源：航空学报 年份：2012
针对自由漂浮空间机器人系统惯性参数不确定问题,提出一种笛卡儿空间内的自适应轨迹跟踪控制方法。采用扩展机械臂模型建立了自由漂浮空间机器人关节空间动力学方程,进而推导...
[会议论文] 作者：付宜利;张福海;王树国;,
来源：第27届中国控制会议 年份：2008
由于载体姿态是否稳定对于保证空间机器人系统与地球通讯和太阳能电池的正常工作非常重要，一种载体姿态无扰的自由漂浮空间机器人工作模式被提出;基于Lagrange方法，推导了载体...
[期刊论文] 作者：付宜利,池中英,张福海,王树国,,
来源：机械设计与制造 年份：2008
对于载体位置和姿态均不受控制的自由漂浮空间机械臂系统，提出了一种自适应控制方法。该方法将离线参数辨识与在线估计相结合，离线辨识已建模动力学方程的参数，在线估计补偿未建......
[会议论文] 作者：付宜利;张福海;池中英;王树国;,
来源：2007全国控制科学与工程博士生学术论坛 年份：2007
针对载体位姿不受控的自由飘浮空间机器人在任务空间的轨迹跟踪问题，给出了一种自适应控制方案。由于该系统存在非完整动力学特性问题，故应用扩展机械臂模型，建立可参数化的系统......
[期刊论文] 作者：付宜利,郑中伟,张福海,王树国,,
来源：机械设计与制造 年份：2010
载体位姿不受控的空间机械臂系统，其载体和机械臂之间存在角动量守恒方程约束。由于该约束是非完整约束，所以普通的固定基座机器人运动学理论不能直接用来解决这类空间机械臂系......
[期刊论文] 作者：付宜利,张福海,王树国,冉治通,,
来源：宇航学报 年份：2008
针对载体姿态无扰的自由漂浮空间机器人的运动学问题，引入具有非完整特性的载体姿态无扰约束方程，推导了载体姿态无扰的自由漂浮空间机器人广义雅可比矩阵。采用等效杆的概念，分......
[期刊论文] 作者：张福海,付宜利,王树国,冉治通,,
来源：清华大学学报(自然科学版)网络.预览 年份：2008
为满足自由漂浮空间机器人系统工作时需保证载体姿态稳定的要求,提出了一种载体姿态无扰动的非完整运动规划方法。该方法通过引入载体姿态无扰约束方程,构建载体姿态无扰曲线...
[期刊论文] 作者：华磊,张福海,付宜利,,
来源：华中科技大学学报(自然科学版) 年份：2013
针对机械臂冗余关节阻抗的控制问题,提出了一种扩展的七自由度冗余机械臂阻抗控制方法.首先将操作空间和零空间的解组合构成一种扩展的增广操作空间;通过对增广操作空间进行...
[期刊论文] 作者：王树国,付宜利,
来源：中国科学基金 年份：2002
特种机器人与工业机器人相比在理论基础、技术特征和应用领域等方面有显著特点,被列入许多国家的发展研究计划,吸引了世界众多科学家从事这方面的研究,特种机器人已成为当今...
[期刊论文] 作者：王树国,付宜利,
来源：自动化学报 年份：2002
特种机器人与工业机器人相比在理论基础、技术特征和应用领域等方面有显著特点 ,被列入许多国家的发展研究计划 ,吸引了世界众多科学家从事这方面的研究 .特种机器人已成为当...
[期刊论文] 作者：付宜利,王树国,
来源：哈尔滨工业大学学报 年份：1995
多自由度机器人运动学自动建模问题是机器人仿真与离线编程系统中的关键技术。本文给出了自动建立机器人关节座标架原则，ＤＨ参数正负号确定原则，描述了关节座标架建立流程及ＤＨ参数求......
[期刊论文] 作者：付宜利,王树国,
来源：高技术通讯 年份：1995
介绍了作者开发的机器人与设计软件ＲＭＳＣＳ的总体结构与功能，该软件为机器人的造型、设计和应用提供了一个方面工具，并阐述了机器人机构仿真与设计软件的设计方法。...
[会议论文] 作者：付宜利,王树国,
来源：全国智能机器人学术交流会暨第六届青年机器人学术研讨会 年份：1996
...
[期刊论文] 作者：张付祥, 付宜利, 王树国,,
来源：河北工业科技 年份：2005
目前,康复机器人已经成为机器人领域的研究热点。详细介绍了康复机械手、医院机器人系统、智能轮椅、假肢及康复治疗机器人的国内外研究现状,并探讨了今后的发展方向。...
[期刊论文] 作者：张付祥,付宜利,王树国,
来源：制造业自动化 年份：2005
为了解决多入多出系统和采用状态控制的单入单出系统的多PID控制器参数整定困难的问题，本文提出了基于遗传算法的多PID控制器参数整定方法，该方法只需给出大概的PID参数范围即...
[期刊论文] 作者：王树国,张付祥,付宜利,,
来源：哈尔滨工程大学学报 年份：2006
闭链级联式机器人是一种复杂型式的机器人,对其进行动力学分析是实现对其进行运动控制的必要前提.闭链级联式机器人的结构特点是:任何一个闭链级联式机器人都存在一条主运动链,且主运动链为开链机器人;主运动链的各个关节均为被动关节或被测量关节,分别由相应的......
[期刊论文] 作者：张付祥,付宜利,王树国,,
来源：机械工程学报 年份：2006
闭链级联式机器人由若干个平面四杆机构和空间杆机构串联而成，将这些杆机构中从基座到操作端最短的开链定义为主运动链，这样闭链级联式机器人的运动学分析就转化成了一个开链和......
[期刊论文] 作者：张付祥,付宜利,王树国,
来源：哈尔滨工业大学学报 年份：2007
数字滤波器的设计无论是传统的频率变换法，还是优化设计的方法，都需要了解和掌握一些基本的数字信号处理方面的专业知识．为了让数字滤波器的设计摆脱这些信号处理专业知识的限制......
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