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[学位论文] 作者：古建功,,
来源： 年份：2006
欠驱动系统的控制,在工程技术领域,例如宇宙空间站、核电站、空间机器人领域等,有着广泛的应用背景。欠驱动系统是难于控制的,主要是由于其欠驱动的本质——控制输入的维数小...
[会议论文] 作者：古建功,李祖枢,张华,
来源：第十一届中国人工智能学术年会 年份：2005
本文首先定性地建立了三关节单杠体操机器人的动力学模型,然后针对三关节单杠体操机器人的模型参数辨识问题,对遗传算法进行了有针对性的改进,应用试验表明取得良好效果....
[期刊论文] 作者：李祖枢,张华,古建功,陈桂强,,
来源：控制理论与应用 年份：2008
在采用拉格朗日方法确定了3关节单杠体操机器人动力学模型结构的情况下, 动力学参数的精确辨识对机器人实时控制的实现显得十分重要. 为实现对体操机器人多个动力学参数的精...
[期刊论文] 作者：张华,李祖枢,古建功,陈桂强,谭智,,
来源：重庆大学学报(自然科学版) 年份：2007
用基于动觉智能图式的仿人智能控制方法设计了多控制器、多控制模态结构的单杠体操机器人运动控制器．模仿体操运动员的运动控制特征，将单杠体操机器人摆起倒立过程分解为顺序执......
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