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[期刊论文] 作者：王兴海,安永辰,
来源：哈尔滨工业大学学报 年份：1985
本文以机器人弹性动力分析EDAR 为基础给出了优化设计机器人机构构件截面尺寸的方法。这种设计方法考虑了动力学因素、构件的分布质量和弹性对机器人性能的影响。用这种方法,...
[期刊论文] 作者：安永辰,王兴海,
来源：机器人 年份：1987
本文对“天龙一号”五自由度弧焊机器人的运动学和动力学进行了数字仿真研究。文中采用齐次变换矩阵法详细推导了“天龙一号”机器人的运动学方程和求解逆问题的公式,给出机...
[期刊论文] 作者：安永辰,王兴海,
来源：哈尔滨工业大学学报 年份：1985
本文给出了机器人弹性动力分析的方法。这种方法由机器人动力学过程的数值模拟和机器人机构的有限元分析组成。用这种方法可以分析机器人的动力学特性、系统的质量分布和构件...
[会议论文] 作者：马永明,安永辰,
来源：中国科协首届青年学术年会卫星会议－－机器人学术会议 年份：1992
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[期刊论文] 作者：李渊涛,安永辰,
来源：机器人 年份：1988
本文根据非线性系统模型参考控制理论,提出了一种连续的机器人控制方法.这种方法可以保证跟踪误差的有界性,消除不连续控制中的高频颤动现象,同时继承了不连续控制中的鲁棒特...
[期刊论文] 作者：王兴海,安永辰,
来源：机器人 年份：1987
本文根据机器人开式链的特点,分析了机器人各关节的间隙,构件的加工装配误差、输入参数的误差以及构件的弹性振动变形对机器人运动学和动力学方程的影响。特别是对机器人末端...
[期刊论文] 作者：安永植,安永辰,
来源：哈尔滨工业大学学报 年份：1993
在建立机器人误差模型的基础上，利用机器人齐次座标变换中的重要特点，提出了一种简便实用的位姿误差校正方法，该方法与机器人精度测试相结合可提高机器人位姿精度，并以PUMA560机......
[期刊论文] 作者：肖连风,安永辰,
来源：机械设计 年份：1989
本文利用Dencwit-Hartenberg齐次转换矩阵特有的微分性质,通过引入Q矩阵,完全消除了递推拉格朗日公式中各递推关系式所含的做分项,从而提出了一种不含数值微分的递推拉格朗日...
[期刊论文] 作者：兴连风,安永辰,
来源：机械工程学报 年份：1991
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[期刊论文] 作者：管贻生,安永辰,
来源：机器人 年份：1992
本文将 Kane 动力学方法与假设模态法相结合.给出一种分析机器人手臂弹性动力学的新方法.首先基于 Kane 方法的运动学概念,并应用假设模态法建立了手臂弹性运动学.推导出完整...
[期刊论文] 作者：谢国才,安永辰,
来源：组合机床与自动化加工技术 年份：1989
本文推导出了由4N个运动参数和结构参数误差引起的机器人动态位姿误差的数学模型。该模型是一个线性表达式,简单适用。据此分析了误差影响系数对机器人动态位姿误差的影响程...
[会议论文] 作者：安永植,安永辰,
来源：首届全国机器人学术讨论会 年份：1987
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[会议论文] 作者：陈培建,安永辰,
来源：第三届全国机器人学术讨论会 年份：1991
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[会议论文] 作者：管贻生;安永辰;,
来源：中国机械工程学会第七届机构学学术讨论会 年份：1990
机器人动力学参数辩识是机器人动力学和控制领域中的一项重要研究内容。目前所用的辩识模型基于Ｌａｇｒａｎｑｅ方程和Ｎｅｗｔｏｎ－Ｅｕｌｅｒ方程。该文则利用Ｋａｎｅ动力学原理的优点，提出了一种基于Ｋａｎｅ方程的机器人动力学辩......
[会议论文] 作者：肖连风,安永辰,
来源：中国机械工程学会第七届机构学学术讨论会 年份：1990
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[会议论文] 作者：徐根达,安永辰,
来源：中国科协首届青年学术年会卫星会议－－机器人学术会议 年份：1992
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[会议论文] 作者：肖连风,安永辰,
来源：中国机械工程学会第七届机构学学术讨论会 年份：1990
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[期刊论文] 作者：安永辰,谢国才,
来源：机器人 年份：1987
本文对第16届国际工业机器人讨论会上发表的论文进行不同的分类并对有代表性的论文进行了讨论。最后对工业机器人的未来发展趋势提出了一点看法。This article disaggregat...
[期刊论文] 作者：李向阳,杨桂茂,安永辰,
来源：哈尔滨工业大学学报 年份：1985
工业机械手夹钳式手部的主要动力设计条件是传动机构的增力比值和手指夹紧力值、本文根据虚功原理,推导了手部传动机构的增力比:M/P=1/2L_1β_3’sin(NL_1)并由此绘制M/P～S 特...
[期刊论文] 作者：史建新,安永辰,刘廷荣,
来源：机器人 年份：1989
本文首次提出等极值仰角线的概念,并运用这一概念将机器人工作空间划分为不同的工作区。为“盲位”的判定提供了一个简单而有效的方法。...
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