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[学位论文] 作者：干方建,,
来源： 年份：2003
本学位论文主要探讨基于多维力传感器的机器人动态特性几个关键问题的研究。多维力传感器自身的结构和特性影响机器人系统的动态特性，本论文还涉及多维力传感器解析分析、优化......
[期刊论文] 作者：干方建,
来源：烟草科技 年份：1996
针对目前烟草行业卷烟机重量控制系统多采用开环控制系统多采用开环控制、控制精度不高的问题，探讨了用时间序列技术建立控制系统的动态数学模型，建立重量控制的反馈控制系统实......
[期刊论文] 作者：干方建,潘晓阳,
来源：合肥工业大学学报：自然科学版 年份：1999
烟草行业中的风力系统主要包括风力浮选和风力输送两大类，风力浮选和风力输送在烟草行业广泛应用，它是烟草物料分级和输送的重要手段，风力浮选和风力输送的一个重要参数是物料的......
[期刊论文] 作者：干方建,刘正士,
来源：中国科学技术大学学报 年份：2002
论文基于腕力传感器的输出信号探讨了一种在线识别机器人操作臂末端惯性参数的方法.该方法考虑到了腕力传感器接入对机器人系统动力学特性的影响,同时利用腕力传感器真实反映...
[期刊论文] 作者：干方建,刘正士,
来源：机床与液压 年份：2001
机器人与环境作用时,由于环境的不确定性,无法知道机器人与环境的作用力,使得Newton-Euler力后向递推方程不能应用.腕力传感器的力(力矩,全文同)信号真实地反映了环境与机器...
[期刊论文] 作者：干方建,刘正士,
来源：农业机械学报 年份：2001
针对机器人操作壁夹持工具与环境作用时基于传感器坐标系内的微分运动分析，出基于工具坐标系的定位误差及基于基坐标系的定位误差补偿，并以PUMA560型机器人为例计算了定位误差......
[期刊论文] 作者：干方建,王善庆,
来源：现代机械 年份：1998
切削加工中工件上的软质点在一定的条件下可以引起颤振。本文在理论分析建立初削系统的动态数学模型的基础上，分析了切削系统参数对切削稳定性的影响。...
[期刊论文] 作者：干方建,胡开文,
来源：包装与食品机械 年份：1998
烟草行业中的风力系统主要包括风力浮选和风力输送两大类，风力浮选和风力输送在国民经济的许多行业都有应用，尤其在烟草行业的应用更为广泛，它是烟草物料分级和输送的重要手段。......
[期刊论文] 作者：干方建,刘正干,
来源：机械科学与技术 年份：2003
机器人惯性参数识别是机器人精确建模以及机器人控制和仿真的关键问题之一.机器人腕力传感器的接入将影响机器人系统的动力学特性,同时腕力传感器的输出也真实地反映了机器人...
[期刊论文] 作者：张志文,干方建,,
来源：机械研究与应用 年份：2006
机器人连杆在重力作用下，会发生弹性变形，从而形成机器人未端的运动误差。提出机器人未端位姿误差的计算方法。研究这种误差形成机理、传递和放大过程；给出仿真计算结果。仿真表......
[期刊论文] 作者：干方建,刘正士,
来源：机床与液压 年份：2002
本文基于神经网络可以对非线性系统的任意逼近能力,建立了六维腕力传感器的补偿模糊神经网络模型,仿真结果表明,这种补偿模糊神经网络对六维腕力传感器非线性系统逼近精度高...
[期刊论文] 作者：干方建,刘正士,
来源：传感器技术 年份：2001
腕力传感器的动态特性对机器人系统的动态特性、精确运动和控制有不可忽视的影响.将六维腕力传感器置于机器人系统中,基于腕力传感器坐标系内的微分运动,结合机器人运动学和...
[期刊论文] 作者：干方建,刘正士,
来源：组合机床与自动化加工技术 年份：2001
十字梁腕力传感器广泛应用于机器人系统.腕力传感器的响应特性影响机器人系统的动态特性,也决定了传感器应变片的粘贴和传感器的标定方法.本文针对安装有十字梁六维腕力传感...
[期刊论文] 作者：干方建,刘正士,
来源：组合机床与自动化加工技术 年份：2002
六维腕力传感器是一个弹性系统,腕力传感器力(力矩)输出是以传感器的弹性体结构变形为前提.本文以腕力传感器坐标系内的微分运动为基础,研究了带六维腕力传感器的机器人系统...
[期刊论文] 作者：干方建,胡开文,
来源：机械工程师 年份：1998
组合式风分机的优化设计合肥经济技术学院（２３００５２）干方建胡开文司春燕１概述风分机在烟草行业中的作用是将打叶机送来的烟叶叶片和烟梗的混合物料分离出来。混合物料在风机气流中属“气......
[期刊论文] 作者：干方建,刘正士,
来源：机械科学与技术 年份：2003
机器人惯性参数识别是机器人精确建模以及机器人控制和仿真的关键问题之一。机器人腕力传感器的接入将影响机器人系统的动力学特性 ,同时腕力传感器的输出也真实地反映了机器人的力作用和机器人末端的动力学特性。本文基于腕力传感器的输出信号 ,对在线识别机器......
[期刊论文] 作者：干方建,刘正士,
来源：机械设计 年份：2002
十字梁腕力传感器广泛应用于机器人系统。腕力传感器的响应特性决定了传感器应变片的粘贴和传感器的标定方法 ,也影响机器人系统的动态特性。针对十字梁六维腕力传感器的结构...
[会议论文] 作者：王硕桂;干方建;,
来源：2008年安徽省科协年会机械工程分年会 年份：2008
本文叙述了等离子弧表面淬火硬化技术的基本原理,通过温度场计算,分析了等离子弧表面淬火过程中一些重要参数与淬硬深度的关系.结果表明提高热源的集中程度不能提高等离子弧...
[期刊论文] 作者：干方建,胡开文,韩清,
来源：机械研究与应用 年份：1998
在机械加工的成批生产和大批、大量生产中，使用各类夹具是确保加工精度、提高生产效率的重要手段。制订机床夹具的磨损极限是保证产品质量的必要条件。根据钻床夹具的结构类型......
[期刊论文] 作者：于兴永,干方建,孙蕾,,
来源：机械工程师 年份：2006
文中探讨了基于机器人基座力传感器的输出信号,利用连杆的重力作用,识别机器人连杆的质量及质心三维坐标的静态识别方法。阐述了该方法的的求解思路与步骤,推导出了识别上述...
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