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[学位论文] 作者：庄广胶,,
来源：上海交通大学 年份：2011
模块化自重构机器人(Modular Self-Reconfigurable robot简称MSR机器人)是一种全新的机器人概念,它由若干个功能相似或者完全相同的模块构成,这些模块可以根据机器人工作的外...
[期刊论文] 作者：庄广胶,夏?,葛彤,,
来源：船舶工程 年份：2021
针对深海减张力储缆绞车系统的牵引绞车收放缆时存在摩擦轮与铠装缆之间滑动位移大及张力分布过度集中于第一个轮槽的问题,提出基于多片组合式摩擦轮结构的牵引绞车。通过最大扭矩限制和多片式摩擦轮转动补偿铠装缆收缩位移原理,能有效地减少铠装缆与轮槽间的相......
[期刊论文] 作者：庄广胶,夏㛃,葛彤,
来源：舰船科学技术 年份：2021
目前大深度潜水器浮力构件主要选用固体浮力材料制造。几十年来各研究机构针对浮力材料本身开展了大量研究,但针对浮力构件在潜水器上的安装设计研究不足。本人针对浮力材料在潜水器上的安装设计,提出工程设计准则,经过计算设计了相关安装结构,并在压力环境和海......
[期刊论文] 作者：庄广胶,夏契,葛彤,
来源：船舶工程 年份：2021
针对深海减张力储缆绞车系统的牵引绞车收放缆时存在摩擦轮与铠装缆之间滑动位移大及张力分布过度集中于第一个轮槽的问题,提出基于多片组合式摩擦轮结构的牵引绞车。通过最大扭矩限制和多片式摩擦轮转动补偿铠装缆收缩位移原理,能有效地减少铠装缆与轮槽间的相......
[期刊论文] 作者：庄广胶,夏契,葛彤,
来源：舰船科学技术 年份：2021
目前大深度潜水器浮力构件主要选用固体浮力材料制造.几十年来各研究机构针对浮力材料本身开展了大量研究,但针对浮力构件在潜水器上的安装设计研究不足.本人针对浮力材料在潜水器上的安装设计,提出工程设计准则,经过计算设计了相关安装结构,并在压力环境和海上......
[期刊论文] 作者：庄广胶,葛彤,刘建民,,
来源：海洋工程 年份：2011
给出一种水下自重构机器人的基本构成模块，针对模块化白重构机器人的对接要求，设计一套基于蓝光波段的可见光定位系统，检测需要对接的两个面之间的位置与姿态关系。在主动连接面......
[期刊论文] 作者：庄广胶,王彪,吴超,葛彤,
来源：舰船科学技术 年份：2016
随着ROV（RemotelyOperatedVehicles）在大洋科考活动中应用越来越成熟，为了运用ROV取得更丰富的样品，需要针对ROV的特点研发专用的取样工具。考虑ROV搭载的可行性和深海沉积物样本...
[期刊论文] 作者：王鹏, 尤云祥, 庄广胶, 赵敏,
来源：海洋工程 年份：2023
抛载系统是水下机器人安全工作的核心关键部分。以“思源号”全海深ARV（自治缆控水下机器人）为研究对象，开展ARV作业过程中压载水下释放问题研究。通过在ARV底盘下侧布置下潜抛载模块，上艇体两侧对称布置上浮抛载模块，设计了一套基于电磁驱动的超高压水下抛载系统。......
[期刊论文] 作者：庄广胶,王彪,吴超,陈强,葛彤,,
来源：海洋工程 年份：2015
通过对深海ROV脐带缆微元段受力情况的分析,基于简化理论模型的假设,建立了能够模拟脐带缆绞车卷筒受力情况的理论模型。对比某绞车的实验数据,验证了本力学模型的正确性。通...
[期刊论文] 作者：庄广胶, 夏?, 项锋, 张春文, 葛彤,,
来源：中国造船 年份：2019
水下开孔机是开展海上沉船油液回收作业的重要装备.研制了具有自主知识产权的新型深海开孔机,从总体设计原理、船板表面吸附预定位、船板自攻螺钉安装固定、船板开孔、开孔后...
[期刊论文] 作者：吴超,王旭阳,庄广胶,赵敏,葛彤,,
来源：Journal of Shanghai Jiaotong University(Science) 年份：2013
Underwater self-reconfigurable system(USS),an underwater self-reconfigurable robot consisting of two types of modules,can reform various configurations in real...
[期刊论文] 作者：庄广胶,夏契,项锋,张春文,葛彤,,
来源：中国造船 年份：2019
水下开孔机是开展海上沉船油液回收作业的重要装备.研制了具有自主知识产权的新型深海开孔机,从总体设计原理、船板表面吸附预定位、船板自攻螺钉安装固定、船板开孔、开孔后...
[期刊论文] 作者：吴超,庄广胶,刘建民,葛彤,吴小辉,,
来源：上海交通大学学报 年份：2013
研究了一种应用于水下自重构机器人的新型水下湿式机电对接技术.采用多卡爪机械锁紧机构和充油密封方式,实现了水下可靠的机械与电气连接;利用机器人逆运动学方法实现关节的...
[期刊论文] 作者：吴小辉,葛彤,刘建民,庄广胶,吴超,,
来源：上海交通大学学报 年份：2012
针对水下分散自重构机器人工程样机取样模块的结构特点，设计了一种与水下自重构机器人工程样机配套使用的新型抓斗式取样模块，介绍了其工作与控制原理和搭载方式，并研究了取样模......
[会议论文] 作者：刘建民,吴小辉,庄广胶,葛彤,江晓光,吴超,
来源：第六届中国国际救捞论坛 年份：2010
各种无人潜水器在水下复杂环境中的搜救有着十分广阔的应用前景。本文首先简要分析了传统的无人潜水器执行复杂水下环境中的搜救任务所面临的一些问题，介绍了一种用于复杂水下......
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