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[期刊论文] 作者：白师贤,,
来源：北京政协 年份：1996
北京确是越来越漂亮了,宽阔的马路旁新楼林立,色彩纷呈,特别是一幢幢高层建筑,侧面是大片黑色、蓝色的玻璃幕墙,顶上是装有金黄或天蓝色琉璃瓦飞檐的亭阁,它们在阳光下...
[期刊论文] 作者：白师贤,
来源：北京工业大学学报 年份：1984
本文提出了按连杆曲线上一个或两个予定尖点和尖点处曲线的切线方向的曲柄滑块机构和导杆机构的几何综合法。In this paper, a geometric synthesis method of crank-slide...
[期刊论文] 作者：赵京,白师贤,
来源：机器人 年份：1998
本文针对两冗余度机器人在协调操作中的载荷分配和关节力矩极小化这两方面的问题进行了研究．首先，提出了最小载荷法、最小力矩法和复合指标法３种最优规划策略．然后，利用这种方法对......
[期刊论文] 作者：蔡胜利,白师贤,
来源：北京工业大学学报 年份：1997
首次分析了带冗余度的并联机器人的运动学特性与动力学特性，根据其结构特点，给出了对于不同优化目标的输入运动规划方法。...
[期刊论文] 作者：蔡胜利,白师贤,
来源：北京工业大学学报 年份：1995
提出了一种３－ＳＲＳ型３腿冗余度并联机器人，介绍它的结构和特点，分析了它的位姿、速度、加速度等运动学问题，为其深入研究打下了基础。...
[期刊论文] 作者：赵京,白师贤,
来源：机械设计 年份：1998
本文首先给出了加速度水平上的克服奇异性算法；然后根据切换策略将其与最小力矩法结合在一起，提出了冗余度机器人无奇异最小力矩的关节轨迹规划算法；最后，针对平面三自由度机器人......
[期刊论文] 作者：赵京,白师贤,
来源：机器人 年份：1998
当机器人高速运动时，由于关节弹性而产生的末端变形将会影响机器人的跟踪精度。本文以具有弹性关节的冗余度机器人为对象，就冗余度分解对机器人关节弹性变形的影响进行了研究。......
[期刊论文] 作者：李哲,白师贤,
来源：北京工业大学学报 年份：1990
首次考察了一个含间隙平面四杆机构的震动力,震动力矩和输入扭矩。提出了用优化弹簧避免间隙副元素分离和改善机构动态特性应注意的问题和实施方法,并通过数值计算证明了此方...
[期刊论文] 作者：赵京,白师贤,
来源：机械科学与技术 年份：1997
对冗余度机器人最小关节力矩的关节轨迹规划进行了研究，提出了一种具有变系数复合指标的关节轨迹规划方法。该方法利用关节力矩和关节加速度构成一总目标函数，并由变系数根据耐......
[期刊论文] 作者：赵京,白师贤,
来源：机械科学与技术 年份：1998
针对７Ｒ冗余度机器人关节运动的重复性问题进行了研究，首先，提出一种于伪逆控制的重置初值法；然后，利用一个空间７Ｒ机器人进行仿真分析和实验验证。...
[期刊论文] 作者：蔡胜利,白师贤,
来源：机械科学与技术 年份：1995
本文根据３－ＴＲＳ型机器人的结构特点，分析了它的工作空间，灵活性，奇异位形等几何特性。...
[期刊论文] 作者：赵京,白师贤,
来源：机械科学与技术 年份：1996
在梯度投影法的基础上，本文提出了处理冗余度机械手逆运动学问题的一种新方法－－成准则混合法。该方法吸收了梯度投影法和最小范数法的优点。利用平面３Ｒ机械手进行了仿真研究，并将该......
[期刊论文] 作者：蔡胜利,白师贤,
来源：机械科学与技术 年份：1994
本文提出了一种３－ＴＲＳ型并联机器人，介绍了它的结构和特点，给出了几种二自由度Ｒ－Ｒ型驱动装置的结构简图；分析了该机器人的运动问题，即从正、反两个方面分析了它的位姿、速度和加速度问题。......
[期刊论文] 作者：赵京,白师贤,
来源：机械科学与技术 年份：1998
针对考虑关节弹性的冗余度机器人具有最小力矩的轨迹规划问题进行了研究，提出了可用于实时控制的规划算法，并给出了平面３Ｒ机器人的仿真实例。...
[期刊论文] 作者：蔡胜利,白师贤,
来源：机械科学与技术 年份：1996
基于达朗伯原理和等效力方法建立了３－ＴＲＳ型并联机器人的动力学模型，写了其正向动力学与反向动力学方程，讨论了两种方程的解法并给出了数值例。...
[期刊论文] 作者：李哲,白师贤,
来源：机械工程学报 年份：1991
...
[期刊论文] 作者：赵京,白师贤,
来源：机械设计 年份：1999
本文针对７Ｒ冗余机器人关节运动的重复性问题进行了研究。首先，提出一种基于伪逆控制的重置初值法；然后，利用一个空间７Ｒ机器人进行了仿真分析。...
[期刊论文] 作者：赵京,白师贤,
来源：机器人 年份：1999
本文针对考虑关节弹性的两冗余度机器人协调操作中的关节轨迹规划问题进行了研究。提出了最小力矩法和最小变形法两种最优规划策略，并利用这两种方法对两个考虑关节弹性的平面......
[期刊论文] 作者：蔡胜利,白师贤,
来源：机械科学与技术 年份：1996
提出了带冗余驱动器的三腿并联机器人的两种结构，介绍了它们的性能特点，基于动力学方程分析了它们对于不同的优化目标和不同的约束条件的输入力最优化问题。结果表明，冗余驱动可......
[期刊论文] 作者：蔡胜利,白师贤,
来源：北京工业大学学报 年份：1996
基于运动学反解写出平面三自由度８杆机构的位移，速度，加速度输入输出方程，再根据达郎伯原理和等效力原理导出了其动力学方程，分析了其正反两个方向的动力学方程的解法并分别给出了......
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