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[学位论文] 作者：郑天江,,
来源： 年份：2009
近年来,多电平逆变器作为高压大功率变流技术的一个研究热点,在中高压变频调速、柔性交流输电系统等领域得到了广泛应用。直接转矩与三电平相结合的中高压变频调速技术具有输...
[学位论文] 作者：郑天江,
来源：沈阳理工大学 年份：2009
近年来，多电平逆变器作为高压大功率变流技术的一个研究热点，在中高压变频调速、柔性交流输电系统等领域得到了广泛应用。直接转矩与三电平相结合的中高压变频调速技术具有输出......
[期刊论文] 作者：檀恒伟,郑天江,
来源：变频器世界 年份：2010
将空间矢量脉宽调制技术（SVPWM）引入到了永磁同步电机的直接转矩控制（DTC）当中,实现了电压空间矢量的连续调节。定子磁链近似为圆形,有效地解决了常规DTC系统电磁转矩脉动较大的......
[期刊论文] 作者：郑天江,王克难,王大志,
来源：沈阳理工大学学报 年份：2008
对交流异步电机采用三电平蹲变器与直接转矩控制相结合的方案，在保证直接转矩控制精度的同时，针对基于二极管箝位式的三电平结构的方案，采用直接转矩控制算法设计一种采用基于12......
[期刊论文] 作者：杨宇, 田应仲, 郑天江,,
来源：计量与测试技术 年份：2018
在机器人同步定位与地图构建（Simultaneous Localization and Mapping,SLAM）问题中,机器人一般通过激光雷达或视觉传感器来感知环境.视觉传感器受环境光照影响很大,相比之下激...
[期刊论文] 作者：杨宇, 田应仲, 郑天江,,
来源：计量与测试技术 年份：2018
基于解耦式主动万向脚轮的全向移动机器人可以实现平面内三个自由度的运动,机动性强,灵活性高,为工作在狭小空间内的移动机器人提供了良好的解决方案。移动机器人的SLAM技术...
[期刊论文] 作者：曲乃恒,杨桂林,郑天江,,
来源：中国机械工程 年份：2015
设计了一种具有运动解耦特性的新型主动万向脚轮,实现了脚轮的转向运动和滚动运动的无耦合独立控制。设计了基于解耦式主动万向脚轮的全向移动机器人,建立了其运动学模型,并...
[期刊论文] 作者：陈健,史政,黄伟,郑天江,张驰,,
来源：机床与液压 年份：2016
针对现有的三次元送料机械手低速、低精度的特点,设计了基于实时以太网EtherCAT的三轴联动送料机械手。通过对其运动轨迹进行了分析,合理地规划了三次元送料机械手的运动轨迹...
[期刊论文] 作者：陈健,史政,黄伟,郑天江,张驰,
来源：机床与液压 年份：2016
针对现有的三次元送料机械手低速、低精度的特点，设计了基于实时以太网EtherCAT的三轴联动送料机械手。通过对其运动轨迹进行了分析，合理地规划了三次元送料机械手的运动轨迹曲......
[期刊论文] 作者：陈健,杨亚威,郑天江,宋孙浩,,
来源：机床与液压 年份：2015
由于传统PLC需要依赖于特定的软硬件,其硬件、软件系统封闭,系统开放性和扩展性不足,并且现场数据传输实时性不高。针对这些问题,提出了一种利用实时以太网EtherCAT协议通讯,...
[期刊论文] 作者：郑天江,李俊杰,陈庆盈,杨桂林,张驰,,
来源：制造业自动化 年份：2017
基于B样条曲线生成的轨迹曲线具有几何不变性和连续性等优点,被广泛应用于数控机床设备或机器人的轨迹规划算法中,然而传统的轨迹规划基本上是在离线的情况下进行的,即所有的...
[期刊论文] 作者：宁学涛,黄伟,郑天江,杨亚威,,
来源：制造业自动化 年份：2015
为了实现机器人的高速、高精度控制，必须对机器人进行合理的轨迹规划，同时，轨迹规划也是实现驱动电机力矩和功率得到充分利用的核心内容。将编写Python语言的轨迹规划程序，并使用......
[期刊论文] 作者：宋孙浩, 郑天江, 张驰, 陈庆盈, 杨桂林,,
来源：制造业自动化 年份：2019
轻量一体化机器人具有安全、柔顺以及能够与人协作等特点,成为机器人的主要发展方向之一,通常此类机器人由多个关节模块组成,关节模块之间的通讯实时性和通讯速度则是保证机...
[期刊论文] 作者：檀恒伟,满永奎,边春元,郑天江,
来源：变频器世界 年份：2009
在定子坐标系下分析了永磁同步电机（PMSM）的数学模型，建立了针对永磁同步电机直接转矩控制（DTC）系统的模型，采用了具有零矢量作用的电压空间矢量脉宽调制（SVM）进行仿真。在Matlab／Simu......
[期刊论文] 作者：郑天江,宋孙浩,杨亚威,张驰,杨桂林,,
来源：制造业自动化 年份：2015
当前机器人已经成为当前国内外人们研究的重点和热点,由于机器人的构型不确定性和运动学算法结构的复杂性,导致传统的运动控制器很难适应不同种类的机器人的运动控制。介绍了...
[期刊论文] 作者：陶哲,高跃飞,郑天江,李俊杰,李保在,,
来源：中北大学学报(自然科学版) 年份：2020
为了提高栅格地图中路径规划的质量和效率,研究了采用不同类型的栅格建立栅格地图的方法,并分析了在相同环境、相同路径规划算法的情况下,不同类型栅格对最终规划路径的影响.仿真结果表明,采用正六边形栅格(蜂巢栅格)的栅格地图相比于传统栅格的栅格地图(如正方......
[期刊论文] 作者：黄伟,郑天江,宁学涛,陈健,李梦群,
来源：制造业自动化 年份：2015
在处理机械手进行轨迹问题时，为避免传统方法中存在局部最优解问题，通过把遗传算法的交叉算子改编成单纯交叉算子，达到多个母体杂交的目的，在采用多亲遗传算法与B样条曲线相结合......
[期刊论文] 作者：谷乐丰, 杨桂林, 方灶军, 王仁成, 郑天江,,
来源：机器人 年份：2004
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[期刊论文] 作者：高旭峰,陈庆盈,邓益民,郑天江,杨宇,,
来源：宁波大学学报(理工版) 年份：2019
鉴于主动万向脚轮式全向移动机器人运动学矩阵与其脚轮转向关节的位置有关,因此脚轮的运动误差会同时降低机器人的里程计和速度控制精度.因传统的工作空间信息融合算法无法有效提高脚轮运动精度,本文提出一种基于卡尔曼滤波的关节空间多传感器信息融合算法.新算......
[期刊论文] 作者：谷乐丰, 杨桂林, 方灶军, 王仁成, 郑天江,
来源：机器人 年份：2019
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