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[期刊论文] 作者：黄用华,廖启征,魏世民,郭磊,,
来源：机械工程学报 年份：2012
针对无配重调节器的自行车机器人在低速下不易平衡的问题,以一种前轮驱动自行车机器人为对象,给出其力学模型及在45°车把转角下定车运动的实现方法。通过车轮转弯半径分析推...
[期刊论文] 作者：黄用华,廖启征,魏世民,郭磊,,
来源：计算机测量与控制 年份：2011
对前轮驱动自行车机器人的控制系统嵌入式硬件平台构建问题进行了研究，提出了一种以TMS320F28335数字信号处理器（DSP）为控制系统核心，以TMs320F2812数字信号处理器为信号采集模块...
[期刊论文] 作者：黄用华,廖启征,魏世民,郭磊,,
来源：北京邮电大学学报 年份：2012
针对前轮驱动自行车机器人原地难以实现定车问题,提出一种简化的力学模型,并研究其部分反馈线性化控制策略.首先,考虑车轮纯滚动条件及定车时车把和车架垂直的特点,推导出前...
[期刊论文] 作者：黄用华,廖启征,魏世民,郭磊,,
来源：计算机测量与控制 年份：2012
针对一种前轮驱动的自行车机器人，研究其在具有内部结构参数和外部环境不确定性因素下实现原地定车的控制方法；给出基于Lagrange方法的定车运动简化力学模型；提出以欠驱动的车架......
[期刊论文] 作者：黄用华,廖启征,魏世民,郭磊,,
来源：北京邮电大学学报 年份：2012
提出一种无配重调节器的前轮驱动自行车机器人的欠驱动力学模型,重点讨论了仅靠前轮驱动和车把转动实现水平面直线平衡行走的控制方法.通过转弯半径分析推导出用前轮速度和车...
[期刊论文] 作者：黄用华,廖启征,魏世民,郭磊,,
来源：测控技术 年份：2012
建立了一种前轮驱动自行车机器人在车把和车架成正交构型时的动力学模型，重点研究其原地回转运动的稳定平衡控制方案。根据车把和车架成正交的特点并结合前轮纯滚动条件推导出......
[期刊论文] 作者：黄用华,廖启征,魏世民,郭磊,
来源：机械工程学报 年份：2012
针对无配重调节器的自行车机器人在低速下不易平衡的问题,以一种前轮驱动自行车机器人为对象,给出其力学模型及在45°车把转角下定车运动的实现方法。通过车轮转弯半径分...
[期刊论文] 作者：黄用华,廖启征,魏世民,郭磊,,
来源：机械工程学报 年份：2013
为了研究无机械调节器自行车机器人的曲线运动平衡能力,给出一种前轮驱动自行车机器人的欠驱动力学模型以及这种机器人在水平面上实现小半径圆周运动的方法。根据几何关系得...
[会议论文] 作者：黄用华;廖启征;魏世民;郭磊;,
来源：2011年中国智能自动化会议 年份：2011
提出递推计算1种前轮驱动自行车机器人系统非完整速度约束的方法，并进行物理样机实验验证。引入随动和半随动坐标系描述系统运动，并利用刚体间的相对运动关系推导出该自行......
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