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[学位论文] 作者：庄未,,
来源：北京邮电大学 年份：2009
带有机械臂的球形机器人是在现有球形机器人的基础上,融合多臂机器人特点的一种移动机器人。这种机器人一方面能够进行全方位行走运动,同时又具有对外界环境进行灵活操作的能...
[期刊论文] 作者：庄未,刘晓平,,
来源：北京邮电大学学报 年份：2009
为研究柔性关节机器人运动状态下的振动特性,提出一种机构振动环境预测新方法.以3自由度单臂机器人系统为研究对象,将结构中的行波理论与机器人关节旋转变换矩阵相结合,通过...
[期刊论文] 作者：庄未,方琛玮,刘晓平,,
来源：中国机械工程 年份：2009
建立了六自由度柔性关节机械臂的刚柔耦合动力学模型，并在该模型的基础上讨论了1P5R（1个移动关节5个旋转关节）柔性关节机械臂的反馈线性化控制问题。在系统工作空间内设计轨迹生......
[期刊论文] 作者：方琛玮,庄未,刘晓平,孙汉旭,,
来源：机械工程与自动化 年份：2009
利用Pro／E建立了带臂球形机器人的虚拟样机模型，并结合ADAMS仿真软件对带臂球形机器人进行了运动学分析，包括机器人的圆周运动和爬坡运动，以此测出各驱动力矩的数值，为后期制作物......
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