7自由度相关论文
针对拟人服务机器人的手臂运动控制问题,提出了一种求解机器人逆运动学的新方法.7自由度串联机器人的逆运动学解是一个高度复杂的......
随着工业发展的进行,在国民生产劳动密集性行业中,劳动量与劳动价值比例需要进行改革.工业机器人的出现加快了机械工业进入自动化,......
针对7自由度冗余机械臂运动学逆解求解时间过长以及通用性差等问题,通过对LeNet模型进行改进,对卷积核、激活函数、损失函数、优化......
为解决机械臂运行过程中避让关节限位的问题,该文以S-R-S构型的7自由度机械臂为对象,提出了一种机械臂逆运动学优化算法.首先,引入......
提出了具有7自由度和双球型髋关节的仿人机器人下肢机构.它和传统的6自由度双足步行机构相比,具有下述两大优点.首先双球型髋关节......
针对七自由度机械臂远程控制的需要,构建了基于TCP/IP网络的控制系统。首先通过设计单片机系统实现本地端控制,然后运用WinSockets......
以人体手臂结构为参考,根据装甲车辆火炮自动装填需求和车内结构特点,设计了7自由度冗余弹药装填机器人,给出了设计指导思想,重点......
为满足极端环境对机械臂在集成度和性能方面的特殊要求,文章提出一种具有高集成度球形手腕机构的7自由度机械臂,对运动控制算法进......
为了衡量7自由度自动铺放机器人在纤维丝束铺放过程中的性能,提出了其操作性能指标,该指标能够同时包含条件数和可操作度。采用Ada......
最新一代焊接机器人MOTOMAN-VA、VS系列由传统的6轴机器人变成7轴机器人,这使得新型机器人在动作的灵活性上有了质的飞跃,提高了避......
介绍了7自由度假肢结构，并针对传统的将7自由度手臂退化为6自由度手臂的逆运动学求解方式进行改进，提出了利用摇摆角（swivela，1gle）的优......
以北京某大学自行研制的7自由度串联机器人为研究对象,对其运动学正解和逆解进行分析和研究。应用旋量方法推导出该机器人的运动学......
在总结７自由度仿人手臂机器人设计与研制经验的基础上，针对ＰＹＲ关节刚度对机器人精度影响，以及关节结构优化设计问题，提出用实现关节力封闭......
采用位姿分离的方法求出了7自由度冗余机械臂运动学逆解的解析解,并以减少最大关节位移为优化目标提出了冗余角的确定方法,即"冗余......
为了改善主动悬架的控制效果,根据汽车系统动力学原理建立了7自由度整车振动数学模型,采用模糊控制策略,设计了适合于整车主动悬架......
提出了具有7自由度和双球型髋关节的仿人机器人下肢机构.它和传统的6自由度双足步行机构相比,具有下述两大优点.首先双球型髋关节......
分析了7自由度冗余机械臂的运动学正逆解，采用Denavit—Hartenberg（D—H）坐标法进行正运动学建模，获得机械臂末端相对于基座的空间位姿......
设计了一种手术机械臂，其主要特点是具有7个自由度，结构紧凑，具有很好的灵活性。详细介绍了其机械结构的设计，并基于蒙特卡洛法对其进......
仿人7自由度机械臂作为一种特殊结构的冗余自由度机器人,具有更好的运动学性能.为了简化仿人机械臂轨迹规划的计算量,从仿人机械臂......
采用“魔术公式”，建立了轮胎的纵向力和侧向力的数学模型，完整地表达了纯工况下轮胎的力学特性，研究了7自由度整车模型ESP控制系统，运......
