LuGre摩擦相关论文
本课题来源于与某单位的合作项目,项目要求研制一种用于小型激光武器系统的机载光电平台。在光电平台的各项指标中,视轴稳定跟踪精......
本文针对含摩擦滑移铰及理想转动角的平面多刚体系统,提出了一种动力学的建模和数值计算方法。当滑移铰中滑块与滑道之间的间隙......
人形机器人运动过程中稳定持物是机器人领域的一个关键研究内容,作为人形机器人中的重要研究方向,六自由度双臂机器人合作抓持重物的......
探讨了存在关节力矩输出死区、摩擦与外部干扰的载体位姿均不受控的漂浮基空间机器人系统的动力学控制问题。设计了一种递归小脑模......
针对未知摩擦非线性会使机械臂控制精度难以提高的缺陷,建立基于动态LuGre摩擦的机械臂模型.在系统参数未知和机械臂负载变化的情......
针对存在关节力矩输出死区、摩擦与外部干扰的漂浮基空间机械臂系统,提出一种基于高斯模糊基的自适应动态面控制,使两关节铰能够跟......