动力学控制相关论文
针对实际应用过程中,轮式移动机器人在运动学模型下轨迹跟踪误差较大的问题,提出一种基于动力学模型的轨迹跟踪控制方法。该方法以轮......
在航天、航空、机器人、车辆、兵器等工程领域,许多系统可看作柔性杆柔性铰机器人来研究。首先建立了考虑铰阻尼的柔性单杆单铰机......
在某大型激光装置的实验过程中,大量的下装类光机模块需被安装至激光装置的光学路径中。根据模块的装校特点,设计了一套6自由度的......
随着航空、航天以及核电等领域的快速发展,对大型航天器、飞机以及核设施等设备的日常维护维修工作需求日益突出。但由于狭窄的工......
在风网载荷作用下,风电机组的结构动力特性复杂,特别是现代风电机组不断大型化,叶片柔性和塔架柔性增加.在风电场,风电机组一些故......
基于典型大尺度构件的移动机器人化加工需求背景与发展现状的总结与分析,提出了大工作空间、高刚度、高精度、重载、轻量化、高动......
为了满足多轮独立电驱动汽车的车辆动力学控制理论的实验研究需要,提出了基于现有越野车底盘的全轮电驱动越野车辆的研究方案,在完......
利用X射线衍射,偏光显微镜等方法,文章详细考察了树枝基元对称取代的二苯并-18-冠-6冠醚衍生物(分子1)的本体相行为.在不同的......
本文针对三自由度永磁球形电机的磁场、动力学控制展开研究.首先,采用有限元法对转子永磁体磁场进行分析.然后,在此基础上分析了转......
目前,仅有一些零星的证据表明了人类胰岛素对葡萄糖反应受遗传影响.通过对155个核心家庭的资料分析,证明了胰岛素对体内标准的葡......
甲基异丙苯液相氧化虽为一慢反应,但工业上只在接近(不完全是)动力学控制条件下进行。因此,动力学模型需经校正再应用。本文在工艺......
一、前言近年来在国内外文献中有许多关于在沸石分子筛上甲苯歧化反应的研究报导。苏联等人研究了在含Ⅵ族和Ⅷ族元素的沸石分子......
考察烧焦动力学行为,寻找适宜的再生条件,对再生反应器的设计是十分必要的。已有大量的文章论述了关于硅铝型及Y型分子筛催化剂上......
硫酸介质中用铜置换Pt、Pd、Au、Rh及Ir,并测定置换率与体系电位变化的关系,研究温度和酸度对置换速度的影响,得出活化能及速率常......
发现聚二甲基二烯丙基氯化铵水溶液的表面张力具有独特的时间相关性 .吸附的前期遵从扩散控制机理 ,而在吸附的后期 ,即接近吸附平......
本文评述了 1994~ 2 0 0 0年间电热原子吸收光谱法中原子化过程动力学研究的最新进展 ,内容包括升温原子化过程动力学参数测定方法......
基于气相离子反应的串级质谱技术广泛应用于生物分子结构分析,特别是用于鉴定蛋白质和多肽翻译后修饰位点。由于具有同时存储正......
近年来,空间柔性双臂机器人的研究受到了广泛的关注。由于柔性机械臂在运动中会发生变形和振动,同时考虑空间机器人在空间存在着很......
现有汽车电泳涂装输送系统如RoDip输送机和多功能穿梭机等都是悬臂梁串联结构,承受重载荷、大载荷的能力较差,柔性化水平不高。本课......
模块化可重构机械臂是为了满足不同任务需要而设计的一种由多种不同尺寸的标准化连杆和关节模块组成的构型可变的机器人。其使用模......
生命体系是超分子自组装的完美体现和最高境界。目前,人工超分子在结构和功能上都远远落后于天然超分子,这是因为天然超分子的组成......
近年来,汽车制造业发展迅猛,汽车电泳涂装对输送系统的要求越来越高。目前贯穿于涂装生产线全过程的输送设备,如RoDip输送机和多功......
四轮转向-驱动电动汽车由于具有转角转矩独立可控的特点,相较于中央驱动汽车在车辆稳定性控制中有显著的优势。本文以四轮转向-驱......
本文将围绕柔性机械臂动力学建模与控制进行研究,注重柔性机械臂系统描述以及柔性机械臂数学模型的构建,旨在保证柔性机械臂系统的......
针对现有汽车电泳涂装输送用机器人因采用悬臂梁串联结构而存在承载能力低、柔性化水平不高等不足,本课题组综合串联机器人操作灵......
人类可以将化学自组装推进到一个什么样的程度在2005年被列为是未来25年最难的25个科学挑战之一。基于金属离子和配体的配位自组装......
跳跃运动作为自然界生物一种常见运动形式,使得生物能够在各种苛刻的环境下生存,极大地提高了生物对复杂环境的适应能力。目前关于......
针对经典滑膜控制机械臂存在抖动现象,导致机器受损、操作过程受影响、控制不一致等多种问题,提出机械臂数控加工过程动力学控制方......
本文根搪某些资料的数据和笔者的实验测定结果,对熔池熔炼铜精矿的氧化反应的动力学进行了探讨;根据目前白银炼铜法的实际生产情况......
80年代,神户制钢的神户钢厂开发成功一种铁水预处理技术,即铁水在一种叫“H炉”(一种经过改造的转炉)的炉中进行去P去S预处理。神户制......
气态氯化剂直接氯化法是一种从矿石中提取金属的重要方法。用氯气对稀土矿石进行高温氯化的研究也已广泛展开。有些稀土矿石含钍......
通过引入金属Si和活性C对SiC晶须在Al2O3-C复合耐火材料中的原位生长进行了实验研究.利用SEM结合电子探针(EMA)研究了SiCw在Al2O3-C复合......
本工作对采自古巴的、粒度为-315+200μm的黄铜矿精矿(32.3%Cu)的浸出动力学特性进行了研究。测定的表观活化能值为Ea=55土skJ/mol,与已发表文献的结果一致。显微镜......
本文采用多体系统动力学领域中的Kane-Huston方法,以低序体阵列描述液压挖掘机动臂、斗杆机构的拓扑构造,首次推导出了该机构的动力学方程;同时采......
对TiFe_(0.86)Mn0.1/L-沸石包合物的热力学和动力学性能进行了研究,与TiFe_(0.86)Mn0.1比较发现,两者的热力学性能存在着明显的差......
IUTAM“先进机械系统的动力学与控制专题会议”召开4月21日至26日,国际理论应用力学联合会(IUTAM)主办的“先进机械系统动力学与控制专题会议”在荷兰......
利用热重法研究了石蜡在粉末注射成形中低温热脱除的非等温动力学。采用微分法和积分法来确定动力学参数。并推出石蜡在聚丙烯配方......
通过对野生型和突变型单纯疱疹病毒Ⅰ型(HSV1)进行Northern杂交、引物延伸和核酸酶S_1分析,发现了6种不同的转录产物含有UL24序列......
采用化学分析方法研究了表层掺硅Fe3O4微粒的氧化反应动力学。结果表明该反应前期为动力学控制,对[Fe2+]为三级反应,后期为传质控制,对[Fe2+]为一级反应......
采用几种不同粘结剂组成比例的MIM油基粘结剂高密度合金注射料,研究了其溶剂萃取脱脂过程及动力学控制因素。结果表明:MIM油基粘结剂的化学......
对国产解脂假丝酵母脂肪酶Candidalipolyticallipase在庚烷中催化丁醇与月桂酸酯化反应的动力学进行了研究。结果发现反应不存在扩散限制,仅为动力学控制,符合......