具有纯滞后的一阶惯性关节是研究滞后问题的典型对象，采用修改后的二阶抗扰控制器ADRC（Auto-Disturbance-Rejection Controller)，研究......

具有纯滞后的一阶惯性环节是研究滞后问题的典型对象。采用修改后的二阶自抗扰控制器ADRC(Auto Disturbance RejectionController)......