奇异位姿相关论文
奇异位姿是末端工作器工作时的特殊姿态,在这种姿态下并联机构会失去控制.在并联机构的众多研究方向中,关于如何度量操作器距离奇......
该用利用一种新的位姿表示法，导出机器人操作手的速度雅可比矩阵。利用分块矩阵算法，导出一种雅可比逆矩阵的准确算法。通过增设假想......
少自由度并联机构在结构设计、运动控制和生产成本等方面具有六自由度并联机构无法比拟的优势,而其中具有相同分支链、结构对称的......
奇异位姿将引起双足机器人跌倒导致行走失败,避开奇异位姿是机器人行走控制研究的重点之一。主要研究了雅可比矩阵行列式为零或趋......
通过对6-SPS型并联机器人位置输入输出方程微分,获得机器人逆雅可比矩阵.研究机器人处于非奇异位姿即逆雅可比矩阵行列式不接近零......
创新设计是指采用新技术、新原理、新机构和非常规方法进行的设计，使得所设计的产品在整体或局部是前所未有或前所未知的。只有创新......
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将机械手可操作度的概念推广到移动机械手,定义了广义可操作度。建立了基于全方位移动平台的移动机械手的广义运动学模型。在广义......
1T2R三自由度并联机构具有1个移动自由度和2个转动自由度,应用十分广泛。如何从大量的1T2R三自由度并联机构构型中遴选出具有工程......
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