容错性指标相关论文
当冗余度机器人关节出现故障时,必将影响其灵活性.即使正常操作时具有较高的灵活性,如果关节出现故障也可能导致雅可比矩阵奇异,致......
首先基于对冗余度机器人故障构形的操作灵巧性分析,推导出机器人各阶子构形可操作度之间的关系.其次,分析了多关节故障构形下的相......