冗余度机器人相关论文
提出了驱动集中布置概念冗余度机器人的结构设计方法，根据机器人逆运动学提出了基于加权M-P伪逆的预设空间降维法，并对加权矩阵进行......
本文分析了容错操作中冗余度机器人在执行末端任务过程的任意时刻,某个关节发生故障并被锁定后,改变不同的参数导致其对应容错空间......
冗余度机器人运动规划与控制方法研究主要从机器人运动学上着手，冗余度机器人运动规划是机器人运动前期的预算，轨迹规划的好坏直接影......
神经网络通常被认为是在线求解多种计算问题的重要工具,广泛应用于电子科学与工程领域。递归神经网络(Recurrent neural network,R......
空间机器人大多为冗余度的，冗余度机器人关节数目增多，操作精度降低，常用的ＰＩＤ控制方法已不能满足现代化工业技术对机器人的精度要求，该文......
该文研究了冗余度机器人回避窗口障碍问题，讨论了回避障碍的Ｚｇｈａｌ方法，改进的Ｚｇｈａｌ方法和ＭＤＬ方法。......
研究了基于位置的冗余度机器人逆运动学问题的解法。利用关节空间的势场函数作为性能指标，采用最整下降法来搜索最优化参数。并以一......
该文对Ａｎｇｅｌｅｓ的基于均一性位形冗余度机器人操作机设计理论进行了分析及研究，利有矩阵理论及通过对根据Ａｎｇｅｌｅｓ的设计理论得出的操作机结构奇异及......
由于其高灵活性和容错性,双冗余度机器人协调技术已经成为许多领域(包括太空舱内作业)不可缺少的技术之一.该文在研究冗余度机器人......
冗余度机器人系统是一个高度耦合的非线性系统，包含着丰富的动力学特性，认识该系统中的混沌现象并对此加以控制和利用，将为进一步挖掘......
拟人机器人是当今机器人研究领域最活跃的研究方向之一,而拟人手臂是拟人机器人的重要组成部分。本文对一种新型混联结构拟人手臂......
本论文在对冗余机器人的关节发生锁定时刻容错规划，尤其是如何减少速度突变的问题进行了深入的研究，并进行了仿真验证。 首先，通过......
视觉伺服冗余度机器人在灵巧操作、装配等领域有很好的应用前景 .为了减少其运动规划的计算量 ,设计了一种具有准万向关节的七自由......
随着机器人技术的发展及其在各个领域的广泛应用,作为机器人与环境相互作用的末端执行器,机器人手爪的工作能力研究被提到了新的高......
该论文在分析冗余度机器人容错控制已有研究成果的基础上,较为系统地探讨了冗余度机器人如何来实现容错控制,达到预定的可靠度要求......
随着机器人技术在核工业、空间技术及学科试验等特殊领域应用的不断发展,危险、极限作业对机器人灵活性,可操作性等提出了更高的要......
本研究旨在建立一种冗余度机器人实时控制方案，适用于运动轨迹及障碍物未知的环境，这样就可以减少采用冗余度机器人进行作业的作业准......
本文主要在前人已有工作的基础上，应用旋量理论和微分几何等新概念、新方法，建立具有接触相对运动的双臂协调模型，进行仿真计算，并将其......
该学位论文致力于柔性机器人与冗余度机器人两个研究领域的结合,对柔性机器人的动力学建模、柔性冗余度机器人残余振动的消减、运......
随着机器人技术在核工业、空间技术及科学试验等特殊的领域应用的不断发展,对机器人的性能和控制要求越来越高.冗余度机器人因其自......
该文提出了泵车布料机构的机器人化的设想,并对泵车布料机构机器人化所涉及的若干问题,应用现代设计方法中的智能优化技术、有限元......
该文分析了冗余度双臂空间机器人系统对于太空开发的重要性并详细介绍了国内外的研究情况,在此基础上,介绍了作者搭建的舱内冗余度......
本文针对冗余自由度机器人可预测会发生自由摆动故障时的运动学优化及故障后机器人运动规划进行了深入、系统的研究，此外还对机器人......
该课题受国家863 计划(No.2002AA742044)资助,主要工作如下:1.以D-H法建立了适用于任意自由度串连机器人的正向运动学求解方法.2.......
随着计算机技术与人工智能技术的飞速发展,机器人技术研究已进入了智能机器人发展阶段.冗余度机器人是机器人研究领域的一个重点内......
该文主要研究能够与不确定环境和操作对象进行交互的冗余度臂实时运动控制理论.论文提出了一种配置灵活的双目立体视觉系统和相应......
本文针对冗余度机器人发生锁死故障类型进行了研究，对其故障时刻和故障后的同步容错轨迹规划问题进行了深入、系统的分析，此外还对两......
机器人关节发生故障后将故障关节锁定是一种简单可靠的容错方式,它已经得到越来越多的关注和研究。故障关节被锁定后必然会对机器......
冗余度机器人对于增加灵活性、躲避障碍物、容错方面有很多优越性。最近几十年，对于冗余度机器人的研究也越来越多，人们也希望了解冗......
可重构模块化机器人是一种能够根据任务需要改变构形的智能机器人。它是由一系列不同尺寸的关节模块和连杆模块组成的，可以根据工作......
机器人关节发生故障后将故障关节锁定是一种简单可靠的容错方式,它已经得到越来越多的关注和研究。很明显,故障关节被锁定对机器人......
冗余度机器人是20世纪80年代末出现、在90年代得到发展的一种先进机器人系统,是一个十分活跃的研究领域,在制造业、航天、深海及其......
冗余度机器人以其特有的自运动性能引发了许多理论上和工程上的难题，这些成为机械工程和自动控制领域的研究焦点。为了充分发挥冗余......
该论文将遗传算法引入到冗余度机器人运动规划领域,提出用实数编码提高算法的运算效率和求解精度,并且用改进变异算子来增强算法的......
冗余度机器人关节发生故障后,启动关节制动装置将故障关节锁定。为保持机器人末端路径不变,机器人关节位形发生重构,这一重构将引......
视觉反馈冗余度机器人的实时运动规划是非常复杂的。本文将基于黑板的多智能体技术用于实时运动规划,把复杂的任务分解为若干相对......
在分析运动学逆解方法的基础上，应用遗传算法求解柔型多功能机器人运动学逆解，给出了用于优化求解的适合度函数，并应用二次编码法提高......
提出一种冗余度机器人优化控制方法，通过自运动变量的选取， 构造出以自运动变量作为状态变量的冗余度机器人优化控制结构，并由此......
分析了机器人传统可操作度概念在实际应用中的不妥之处 ,定义了基于任务的方向可操作度 ,给出了其解析表达式 ,并利用方向可操作度......
