平面五杆机构相关论文
本文提出混合输入机构基于运动学逆解的关节空间连续轨迹规划方法,用三次样条插值函数拟合关节空间的关键轨迹点,保证输出端和伺服......
平面五杆机构连杆点子空间边界的确定对于设计并联机械手是十分重要的.先作出静态曲线与不定曲线的定义,然后根据产生五杆机构连杆......
为了解决混合输入五杆机构的动力学方面轨迹规划,使混合输入五杆机构其中的输入扭矩在运动过程中的最大值为最小,本文通过对混合输......
变胞机构是一类能进行自我重组和重构，具有变拓扑结构和变自由度特点的机构。以平面五杆机构为研究对象，利用ADAMS 软件建立了约......
本文以平面五杆机构为例,研究了机构尺度与奇异构型之间的关系,提出了一种考虑机构尺度的机构奇异构型判别方法.分析了构型分......
提出了研究团链铰链五杆机构双曲柄存在充分条件与必要条件的新方法——"杆组法".新方法思路简单明快、通用性好,推理过程简单清晰......
机构动力学平衡主要指对机构震动力、震动力矩和输入转矩的平衡，机电一体化机构是指由伺服电机驱动的机构。随着伺服电机技术的发展......
工业操作常常需要作各种平面曲线运动,不仅对轨迹形状有要求,而且对其运动特性(速度、加速度)也有要求。文中研究一种简易实用的两......
借助拉格朗日方程建立了平面铰链五杆机构的动力学方程,并编制了适用于Matlab软件的M函数模块,对给定的平面铰链五杆机构进行了建......
介绍了一种由并联机构设计制作的平面微雕演示系统。根据平面微小并联机器人系统的功能设计要求,在机器人系统的机构、控制分析的......
从分析平面五杆机构的相对杆长关系入手,给出了平面五杆机构可装配条件及五杆机构中周转副存在的充要条件,并据此对平面五杆机构的......
平面双自由度五杆机构惯性力平衡,可以通过加平衡质量来实现.通过对此类杆机构的研究,可以得到其惯性力完全和部分平衡的条件,并对......
应用“杆组法”,研究解决了含RPRⅡ级杆组的双自由度五杆机构双曲柄存在的充分条件与必要条件。文献研究成果的重要引伸和推广。思......
基于Groebner基法和计算机符号处理技术,对各种结构型式的平面两自由度五杆机构位置分析问题进行了符号求解.该法通过对变量的排序......
提出并验证了平面二自由度五杆机构双曲柄存在的充要条件,提出平面五杆机构的类型不仅与五杆机构的杆长有关,而且还与机架和原动件......
对“杆组法”的研究思想作重要引伸和推广，发展和深化了“原动件与机架组”极端特征条件、“杆组”适应性条件的重要概念和提法，关于......
用复矢量法[1]结合拉格朗日第二类方程对平面闭链的两自由度五杆机构进行了动态分析,给出其等效转动惯量,由导出的动力学方程指出......
基于机构最小阻力定律,对平面旋转型变自由度机构在考虑摩擦力、重力等情况下的机构杆件的转动条件进行了分析,提出杆件转动条件的......
用拉格朗日法推导出平面五杆并联机器人的动力学模型,得出驱动力矩的表达式.通过对平面五杆并联机器人模型的分析,得出了平面五杆......
应用平面五杆机构的雅可比矩阵,分析输出运动的灵巧性.计算雅可比矩阵的条件数,通过对雅可比矩阵的微分,研究机构运动的速度误差.......
对于平面五杆双自由度机构,通过对其输入及输出构件进行不同配置,提出了平面铰链五杆机构和单滑块五杆机构的常用类型及其尺度约束......
对一种平面两自由度五杆机构进行精度分析，给出了其运动学正解的简化模型及机构参数的误差影响因子矩阵。以执行端位置误差最小为目......
在分析混合输入平面五杆机构动力学模型的基础上,对机构进行质量重布,使其动力学模型简化.利用简单的PD控制算法,对质量重布前后系......
应用矩阵法建立常用闭链二自由度平面五杆机构基本杆组运动分析数学模型,并据此编制相应的杆组位移、速度和加速度分析模块,开发了......
推导了平面铰链五杆机构的雅可比矩阵,得出机构处于奇异位置时的姿态,并给出了避免五杆机构奇异的方法:当五杆机构雅可比矩阵的行......
借助拉格朗日方程建立了平面铰链五杆机构的动力学方程,并编制了适用于M atlab软件的M函数模块,对给定的平面铰链五杆机构进行了建......
基于机构最小阻力定律,对平面旋转型变自由度机构在考虑摩擦力、重力等情况下的机构杆件的转动条件进行了分析,提出杆件转动条件的......
本文在平面五杆并联机器人运动学分析的基础上,主要完成了平面五杆并联机器人动力学建模与分析,开展动态特性实验,开发全伺服控制......
平面五杆并联机器人是一种典型的平面并联机器人,本文首先介绍了并联机器人的产生、特点以及国内外研究现状,然后对平面五杆并联机......
对平面五杆机构的运动学特性和动力学特性进行分析.推导了五杆机构的运动学正解和运动学逆解方程.借助Kane动力学分析方程,对五杆......
