并联机械手相关论文
本文密切结合少自由度并联机械手的工业性能需求,以一种4自由度高速并联机械手为研究对象,针对其本体参数的优化设计及运动控制等......
在高速并联机械手门形抓放路径的基础上,阐述了在操作空间中用Gutman运动规律进行轨迹规划的方法。针对所述轨迹规划方法在运动始......
期刊
为实现在旋铆加工过程中对零部件的高速、高精度抓取-摆放之目的,以多臂织机提综臂的自动化加工为背景,提出一种新型辅助旋铆并联......
平面五杆机构连杆点子空间边界的确定对于设计并联机械手是十分重要的.先作出静态曲线与不定曲线的定义,然后根据产生五杆机构连杆......
与串联机器人相比,并联机器人(本文指代并联机械手)具有运动惯量低、负载能力强、刚度大、动态性能好等优点,目前高速、轻型并联机......
随着机械自动化水平的提高,工业机械手应用越来越广,并联机械手是一种具有精度高、惯性小、误差小等一系列优点的全新机械手,具有......
在社会生产中为了降低生产成本,提高生产效率和产品质量,投入机器人进行生产已经成为时代的潮流。并联机器人相对于串联形式的机器......
该文采用优化方法求解一般并联机械手运动学正问题,其方法简单,不需要复杂的公式推杂,对初始值也没有什么要求,对于一般的并联机械手都......
本文以开发教学型并联机械手实验教学系统为目标,研究变异型Diamond并联机构的建造技术,内容涉及运动学分析、尺度综合、轨迹规划......
本文以开发高速、轻型、低成本并联机械手为目标,研究可实现二平动自由度并联机构的运动学模型、轨迹规划、实体模型的建造与运动......
本篇论文研究的主要对象是3P6SS并联机械手。该机构是北京邮电大学自行研制开发的,具有高刚度,高承载能力,高动态性能,结构紧凑等......
学位
本文密切结合国家自然科学基金项目,以实现二自由度Diamond并联机械手全数字化仿真为目标,搭建了虚拟机电一体化样机模型,研究了系统......
在国家自然科学基金“基于电机性能参数的高速并联机构集成优化设计”支持下,本文以三自由度的Delta并联机械手为例,从机械手刚体......
本文密切结合机器人3D打印、机器人涂胶、并联机床等领域对并联机器人轨迹高精度要求,在国家自然科学基金“基于电机性能参数的高......
Tricept并联机构属于并联机械手,具有承载能力大、刚度好、精度高、系统动态响应快、无积累误差等特点,已在机器人、飞机模拟器、新......
本文以新能源汽车圆柱动力18650电池的广阔市场前景和分选工序自动化设备应用的大趋势为背景,基于终端客户整体电源解决方案中对于......
并联机械手相对串联机械手,在一些工作空间相对有限,而对精度和刚度以及速度要求较高的领域优势明显,本课题针对目前串联小型机械......
并联机构与串联机构相比具有承载能力强、定位精度高、动态性能好等特点,从而得到越来越广阔的应用。本文密切结合制造装备业对少自......
在高速和精确拾取作业的工业生产线中,Delta并联机械手最能满足这一需求的设备。这类机器人广泛用于食品包装,医疗器械,电子封装,......
随着国民经济持续发展,生产效率与产品质量都得到了极大提高,人们的物质需求也在不断增长,对机器人技术提出了更复杂的要求。其中......
本文针对两自由度并联机械手关节之间耦合力以及高速运行时动力学模型不准确和在往复式运行过程中产生跃度过大引起的抖动问题,对......
近日.在国家863计划的资助下,我国成功开发出并联机械手自动分选电池成套装备。该装备是一种基于机群网络监控和数据库技术的分选电......
摘要:本文主要介绍了并联机械手在零件检测和分拣工作中的应用,以便于为企业节约人力成本、提高工作效率,满足工业自动化的要求。该装......
介绍了新型3p6ss并联机械手轨迹的规划和算法。该项目以vc++为基础,利用OpenGL进行实体仿真建模后,优化仿真软件,研究可交互性轨迹算法,......
在运动学分析和动力学分析的基础上,针对抓放操作的需要,在操作空间研究diamond高速并联机械手的两种轨迹规划方式:正弦运动规律和34-......
实验设备是高等学校从事教学、科研及科技开发的重要条件和基本手段,在培养学生创新能力等方面发挥着重要作用。文章从实验教学的需......
针对并联机械手液压驱动的运动位移和角位移跟踪误差较大问题,设计了自整定模糊前馈PID控制系统,并对运动位移和角位移误差进行仿......
在工业生产过程中,由于机械手制造与装配过程存在误差,不仅造成运动精度降低,而且阻碍生产效率提高。为解决这一问题,提出了基于了......
基于欧姆龙NJ-501 PLC控制的2自由度并联机械手系统,使用Sysmac Studio自动化软件对其控制器进行配置、编程和仿真,通过人机界面对......
采用优化方法求解一般并联机械手运动学正问题,其方法简单实用,不需要复杂的公式推导,对初始值也没有什么要求,对于一般的并联机械手都......
介绍了一种基于Sysmac的Delta机械手自动控制系统,以欧姆龙NJ501-1500为控制核心,通过Ether Net/IP与PC机和人机界面连接,通过Ethe......
结合虚轴机床的结构特点,运用矢量法推导了两平动自由度机械手位置的正、逆解解析模型,满足机械手的实时控制要求,解决了数控系统......
并联机器人机构是一种新型的机构,具有串联机构无法比拟的优点,文中介绍了并联机器人机构的由来、特点、应用和基本概念,同时指出了并......
并联机械手机构具有刚性强,精度高的特点。文章针对并联机械手机构在变速器装配涂胶领域的应用,对Cosmosmotion平台下的仿真分析流......
在国家863计划的资助下.我国成功开发出并联机械手自动分选电池成套装备。该装备是一种基于机群网络监控和数据库技术的分选电池装......
针对智能型pick-and-place机械手高速、高精度的特点,介绍了该系统视觉处理软件开发中的主要技术.首先概述了视觉系统的组成,并根......
以一种平面2自由度高速并联机械手为研究对象,研究其高速搬运作业的操作空间和关节空间轨迹规划策略.通过关键路径点设置,定义针对......
以一种新型二维平动两自由度爿:联机械手为研究对象,为满足机械手高速精确平滑工作的要求。在关节空间进行了三次样条插值轨迹规划,并......
研究了一种含有柔性杆件三自由度高速并联机械手的截面参数优化方法利用子结构位移综合法,建立了弹性杆子结构动力学模型,并在此基础......
开发旨在提高锂离子电池分选自动化程度和效率的生产线,该生产线由多个高速、轻型并联机械手构成。利用PXI平台及双多轴运动控制器,......
借助ANSYS参数化设计语言(APDL),构造了一种2平动自由度的高速并联机械手的有限元模型,侧重研究了几种不同铰链的精确建模方法,以及机构......
提出一种新的定常PID参数整定方法。该方法综合考虑机电耦合效应、全域综合性能及随位姿实时变化的惯性负载,在操作空间内设计三条......
工作空间是指机械手手部上的一点所达到的点集,它反映了机械手的工作特性,所以对设计者和使用者都是一个重要的评价指标。 本文提......
利用并联机械手惯性小、动作速度快、控制精度高的特点,结合机器视觉反馈信息,设计了一套基于欧姆龙NJ控制器、FH图像处理系统、并......