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U-K理论为获得约束多体系统的解析动力学方程提供了新的理念,但由于数值近似和截断误差等因素的影响,动力学方程在位置和速度层面......
针对解算动力学方程时存在的约束违约问题,给出了一种将投影法与Udwadia-Kalaba方程相结合的方法.该方法将系统零阶、1阶广义变量......
基于Udwadia和Kalaba方程的伺服约束控制理论可以较好地应用在机械系统的轨迹跟踪控制中。在伺服约束控制中,对约束系统动力学模型......
考虑到多体系统动力学方程的数值计算方法是系统动力学分析的基础,提出一种基于离散零空间理论的Newmark积分算法。应用Newmark积......
将正则变量引入非完整机械系统动力学方程和碰撞运动方程，提高了计算效率，减少了数值积分中的约束违约．......
通过对已有离散零空间矩阵计算方法的改进，构造了改进的离散零空间等效变换公式，该公式可不依赖于特定的积分方法，能简洁、方便的与多......
随着国民经济与国防技术需求的不断提高,工程机械系统的大型化、多构型化和高速化已成为发展趋势,多体系统的复杂性、强耦合性和非......
