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为解决基于随机采样的算法在任务约束下运动规划存在计算量大、效率低且不考虑拟人的问题，提出了一种任务约束下七自由度机械臂拟人......
带电检修是智能变电站运维中的重要环节,它能有效地降低变电站的运维成本。传统人工带电检修对操作人员技术要求高,劳动强度大,并......
为合理确定上肢外骨骼机械臂的物理参数,评估其运动性能,提出一种人体上肢运动空间的准确建模方法,并针对人体上肢自身的生理特点,......
本文提出一种基于深度优先搜索和随机关节构型生成的主作业约束下的冗余自由度机器人的自运动避障规划方法.利用机器人自运动特性,......
提出了一种分析冗余自由度机器人运动学逆解的自运动流形方法。对冗余自由度机器人工作空间中的点,根据关节空间流形和工作空间流......
定义了位姿解耦的冗余自由度机器人位置关节空间流形和姿态关节空间流形,将位置关节空间流形和姿态关节空间流形进行配对得到冗余......
定义适用于位姿解耦的冗余度机器人的位置子流形和姿态子流形,根据位置子流形和姿态子流形性质的不同将末端操作器位姿空间分割为......
