【摘 要】
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本文主要研究基于跟随领航者法的多UUV(unmanned underwatervehicle)队形控制。在UUV载体坐标系下建立系统的运动学模型,该模型是对笛卡尔坐标系下的运动学模型的改进,避免了
【机 构】
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中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室沈阳110016中国科学院研究生院北京100049
【出 处】
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2007年首届仪表、自动化与先进集成技术大会
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本文主要研究基于跟随领航者法的多UUV(unmanned underwatervehicle)队形控制。在UUV载体坐标系下建立系统的运动学模型,该模型是对笛卡尔坐标系下的运动学模型的改进,避免了极坐标系下奇异点的出现。该模型经过输入输出反馈线性化,获得稳定的队形控制器。同时,为了缩小队形控制律中的控制参数的调整范围,本文提出了辅助算法,在此基础上分析参数的有效范围。将队形控制律在多UUV数字仿真平台上验证,证实了改进的运动学模型和控制律的有效性。
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