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该文从旋量入手，详细深入地推导和论证了螺旋变换矩阵，给出了逆变换和微分表达式。所得的各类矩阵均为６×６阶方阵。文中利用螺旋变换矩阵直接作用于动力学问题所涉及的两个主要物理量－力和速度旋量，得到了它们在机器人机构中的传播和递推关系，并很简便地求取了机器人的雅可比矩阵。通过螺旋方法，文中建立了两组机器人操作手动力学方程。方程推导简练，思路鲜明、独特，方程结构简洁，所有系数均以循环递推很有规律的方式求出，容易编程上机计算。文中的概念和所得到的公式同样适用于其它空间机构的运动和动力学分析，对于旋量应用也是一条新路子。（本刊录）