【摘 要】
：
本文以美国iRobot公司生产的移动机器人ATRV为实验平台,提出了一种基于模糊控制算法的局部路径规划技术,引导移动机器人ATRV穿越具有障碍物的环境,不与障碍物发生碰撞,到达预定的目标.该算法将模糊控制器进行模块化设计,使得该算法更加简便高效.通过仿真结果看以看出,该算法是可行有效的.
【机 构】
：
北京理工大学信息科学技术学院自动控制系,北京,100081
论文部分内容阅读
本文以美国iRobot公司生产的移动机器人ATRV为实验平台,提出了一种基于模糊控制算法的局部路径规划技术,引导移动机器人ATRV穿越具有障碍物的环境,不与障碍物发生碰撞,到达预定的目标.该算法将模糊控制器进行模块化设计,使得该算法更加简便高效.通过仿真结果看以看出,该算法是可行有效的.
其他文献
基于声波反射原理的超声波液位测量方法在流程工业中已经得到了广泛的应用,但是其会受到超声波寄生反射现象的影响,且直接使用观测值进行计算会产生较大误差.针对以上问题,本文给出一种基于粒子滤波的中低音频驻波液位测量方法.根据音频驻波的测距原理构造关于驻波波长的非线性状态方程和线性观测方程,再利用粒子滤波算法进行处理得到驻波波长的估计,从而换算出液位高度,实验结果证明了该方法的有效性。文章还进一步给出判别
建立实用有效的数学模型是控制系统研究与设计的前提条件,稳定性是系统分析首要的问题之一,是系统的一种结构性质。而稳定性又都是针对系统的平衡状态而言的,借鉴现代控制理论的研究成果,本文以单元机组协调受控对象的数学模型为实例,剖析两种非线性数学模型,通过其平衡点的计算,进而揭示其固有特性,为非线性数学模型的研究工作提供一种分析方法.
在管道漏磁(MFL)检测中,缺陷的识别一直是难以解决的问题。本文利用ANSYS有限元分析软件建立漏磁检测模型,对不同渐变角度缺陷的漏磁场变化进行二维仿真,经对仿真结果进行比较,找到不同渐变角度与磁场分布之间的关系.
提出了一种可用于多采样率系统的辨识方法.借助积分滤波器解决了非均匀多率采样问题,并改造子空间估计方法得到多率系统的连续状态模型.研究了该方法在过程数据压缩中的应用:结合传统的旋转门算法,通过辨识获得过程模型,对旋转门压缩数据进行再压缩,以模型参数代替辨识模型输出的存储.文中给出的工业数据实例表明,辨识算法能够获得有效的多率模型,运用了系统辨识的新压缩方法具有更高的压缩比.
利用浙大中控的ECS-100集散系统,本文设计了加热炉出口物料的温度前馈串级控制和燃烧优化控制方案,该方案消除了系统扰动,减少了损耗,提高了加热炉的控制质量和实现了平稳操作.
提出了利用小波多分辨率分析技术获取故障的时频特征来实现多重并发故障检测的方法.利用小波多尺度分解技术,将信号进行多尺度的小波分解,得到信号高频分量在不同尺度下的小波系数模值,采用设定阈值的故障检测方法,获取各个尺度上的故障信号的小波系数模值,得到故障时域特征,并根据不同尺度上的小波系数模值的对应关系,实现不同故障的识别.对一供热系统故障检测的仿真结果证实了该方法的有效性和可行性。
本文针对风机故障诊断提出了一种基于粗糙集和径向基神经网络的新的诊断方法.该方法综合利用粗糙集简化决策表和径向基神经网络训练速度快的优点,使其在整体上诊断更加准确、迅速,极大降低误诊率,并可以最大限度地简化诊断方案,降低诊断成本,具有一定的实际价值。
火电机组经济性分析是一项复杂的系统工程,涉及到机组运行的各个方面,其中运行优化目标值的合理确定是实施机组性能诊断和优化运行的前提和基础,是电站运行优化的难点和关键.本文建立了基于数据挖掘的火电机组实时耗差分析与优化系统结构,详细阐述了现场DCS数据采集过程.充分利用火电厂生产运行的大量历史数据,提出了基于数据挖掘的火电机组运行优化目标值确定方法,并据此进行偏差分析和操作指导,为运行管理人员操作调整
针对醋酸乙烯合成中温过程具有时滞、非线性特征,将BP神经网络和常规PID控制器相结合,提出一种基于BP神经网络的自适应PID中温控制方案.仿真试验表明所提控制方案能有效减少扰动对中温的影响,并能够有效克服被控对象的时滞性和非线性,获得良好的控制品质。
针对竖炉温度控制系统要求的多样性、控制参数难调整的问题,提出了一种基于遗传算法与模糊理论相结合的PID自整定算法.该算法综合利用模糊控制和遗传算法两者的优点对PID参数进行优化,来满足燃烧室温度、煤气流量、助燃风流量的控制要求.仿真实验表明,控制器的控制精度、温度变化平稳性等指标均得到了改善.