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卡尔曼滤波是一种有效的目标跟踪方法,然而,由于模型不可能完全准确,先验信息不可能完全获得,其滤波误差也较大,比较容易发散.这一问题可以通过引入多普勒测量也就是径向速度得到改善.引入的多普勒测量又引发了滤波的非线性,通过不敏卡尔曼滤波应对这种非线性滤波可以取得比较好的效果。本文阐述了带有多普勒测量的卡尔曼滤波,与其他方法相比较,可以得到理论和仿真效果都比较好的滤波方法。