【摘 要】
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以多级液压缸驱动的大型设备起竖速度控制为研究对象,在分析大型设备起竖过程存在的非线性、时变等特性的基础上,讨论了起竖过程速度控制鲁棒性、平稳性的技术难点,设计了基
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以多级液压缸驱动的大型设备起竖速度控制为研究对象,在分析大型设备起竖过程存在的非线性、时变等特性的基础上,讨论了起竖过程速度控制鲁棒性、平稳性的技术难点,设计了基于电液比例技术的起竖过程速度闭环控制方案,提出了大型设备起竖过程的角速度跟踪控制策略,基于正弦加速度函数对起竖角速度进行规划,并提出基于实时角度的起竖角速度动态分段规划方案,基于多软件协同技术构建了大型设备起竖过程速度跟踪控制策略的仿真研究平台,为进一步开展大型设备起竖过程的智能控制研究奠定理论基础。
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