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环境知识的自动获取是当今智能机器人领域中的一个重要研究课题。该文为此提出一个自学习模型，并进行了仿真试验，自学习过程由匹配和归并两部分组成，匹配是将可见图与认知图进行比较，产生一组对应关系，归并是依据对应关系，将可见图中的新知识加入至原有认识图，从而得到更新的认识图。通过不断对可见图和认识图进行匹配、归并，机器人最终将获得一幅完整的环境“地图”，以便为智能控制和决策提供依据。（本刊录）