【摘 要】
:
为获得遥在的真实效果,常需利用操作者在本地环境中的运动实时操作远端机器人的运动.作者研究本地操作者在有限尺度环境下的运动与远端机器人在任意尺度环境下未知路径运动的
【机 构】
:
上海交通大学,自动化系,上海,200030
【出 处】
:
2005年中国智能自动化会议(ICAC'2005)
论文部分内容阅读
为获得遥在的真实效果,常需利用操作者在本地环境中的运动实时操作远端机器人的运动.作者研究本地操作者在有限尺度环境下的运动与远端机器人在任意尺度环境下未知路径运动的实时运动压缩和路径映射问题.将路径映射问题形式转化为不同约束下的优化问题,考虑避障、路径长度相等、路径曲率最相似性以及路径末端自由度最大化等指标,形成具体的约束条件.研究结果表明,这种方法能解决操作员与遥操作机器人的实时路径映射问题,并能方便地扩展到多操作员情况.
其他文献
预应力扁锚体系由于具有提高预应力有效矢高,节省预应力钢材用量;降低结构层高;采用单根张拉工艺,施工方便等优点,可广泛应用于一些构件厚度较小的结构中,拓宽了有粘结预应力
目的研究葡萄球菌医院感染的生态学特征,为β-内酰胺类抗生素过度使用导致的医院内肺感染提供预防措施。方法以多重耐药凝固酶阴性葡萄球菌作为主要研究对象,采用临床追踪、痰微生物种群定量分析、苯唑西林和头孢西丁耐药表型筛选以及mecA基因检测及序列同源性比较。结果30%(56/185)重症监护病人分离到耐药表型符合研究对象的葡萄球菌;感染与住院时间、病种、头孢哌酮/舒巴坦和亚胺培南使用有关,常与多重耐药鲍
本文介绍了钢波纹管在真空辅助压浆技术中的应用,实践证明,使用钢波纹管的真空注浆技术是成熟的.实现了保证质量、操作简便、降低成本,可实现较显著的经济效益.
主要介绍在动力设备上应用状态监测、故障诊断技术的必要性,及其在动力厂设备管理中的具体应用和产生的实际效果。
上海职业培训指导中心中山西路主厂房为一幢柱网6mx24m的大跨度多层厂房,采用了有粘结预应力框架主梁与无粘结预应力次梁结构体系.本文介绍了该工程的设计及施工情况,为同类
本文对预应力混凝土结构构件设计中需要完善的若干问题作了阐述,主要涉及预加力产生结构中的次轴向力、合理计算钢筋的合力点以及正常使用极限状态下的裂缝控制要求和纵向受
本文介绍了预应力拉索张拉施工严格按照设计思路,通过ANSYS有限元程序计算,分析了张拉互相影响,确定了张拉顺序、次数和张拉力,为施工提供了一个科学准确的理论依据和指导.
本文利用预应力次梁等效荷载对边主梁的有利影响,降低非预应力边主梁扭矩,并对多段预应力布筋形式产生的多段等效荷载进行了改进,利用实用等效荷载方法,把多段均布荷载转化为
飞行机器人是一个多学科交叉的前沿性研究课题.介绍为参加空中机器人大赛所构建的基于视觉导航的自主飞行机器人系统的设计与实现;描述硬件系统的构建、软件系统的实现、基于
提出用一种自适应神经元模糊推理系统ANFIS计算RoboCup中的射门点的方法.此模糊推理系统为一个4输入、单输出的Sugeno型系统.系统的输入分别为射门球员的X,Y坐标和守门员的X,