【摘 要】
：
由于船舶操纵存在严重的非线性和不确定性,采用H∞混合灵敏度优化理论设计船舶航向控制系统.给出了船舶艏摇、横摇、横荡三自由度运动模型.详细分析了船舶模型的不确定性,并
【机 构】
：
哈尔滨工程大学,哈尔滨,150001
【出 处】
：
中国造船工程学会2006年船舶通讯导航学术会议
论文部分内容阅读
由于船舶操纵存在严重的非线性和不确定性,采用H∞混合灵敏度优化理论设计船舶航向控制系统.给出了船舶艏摇、横摇、横荡三自由度运动模型.详细分析了船舶模型的不确定性,并讨论系统加权函数的选择,对于标称模型存在的位于虚轴上的极点,采用双线性变换进行处理.对系统进行仿真,仿真结果表明,与PID控制的航向保持系统相比,该系统具有更好的控制效果和鲁棒性能.
其他文献
我们的导师,我国著名植物分类学家钟补求教授去世已经三年了,但他的谆谆教诲似乎还在耳边缭绕,他为发展我国植物学事业自强不息的精神一直在激励着我们前进。钟先生是我国第
目的:研究脑康口服液对脑缺血损伤模型大鼠的保护作用。方法:对大鼠以尼龙线线栓法复制脑缺血损伤模型。实验分为空白对照(等容生理盐水)、假手术(等容生理盐水)、模型(等容
针对综导系统Kalman滤波器的特点,本文深入研究了灰关联分析法在滤波器精度效能评估中的应用.给出了Kalman滤波器进行灰关联分析的方法和步骤,并对某一类型的滤波器进行了精
GPS 卫星在载频L2上加发L2C民用信号以及发射新民用L5信号,目的是为了更好地满足与生命安全有关的应用要求.本文主要通过对L2C、L5信号结构及特点的分析,对其在导航定位等方
防治代谢综合征(MS)必须掌握其诊断标准.WHO标准似更切合中国实际情况,但费用较高,NCEP-ATPⅢ[1]标准简单易行,但MS诊断标准中某些指标不适合中国人群,使国际和国内资料进行
针对军事应用,介绍了国际上较高性能的微机械陀螺仪、微机械加速度计的研究进展和成果.在此基础上,分析了国外MEMS惯性技术的发展趋势.
悬浮转子式微陀螺具有比振动式微陀螺精度高的潜在优点,并可同时测量角速度和线加速度.目前研究的悬浮转子式微陀螺可分为静电悬浮转子微陀螺和磁悬浮转子微陀螺,其中磁悬浮
本文概括介绍了一种新的高精度定位导航和数据通信系统,并且研究了其在近海和内河湖泊船舶导航和安全监控中的应用技术.
针对组合导航系统中噪声统计特性随环境不断变化的特点,提出了一种将神经网络嵌入到自适应Kalman滤波的方法.该方法通过神经网络对加权系数进行修正,使其逼近真实的噪声水平,
针对组合导航的问题,研究了基于粒子滤波器的新型滤波算法,介绍了粒子滤波器算法在组合导航中的实现形式及算法特点,并对粒子滤波器算法在组合导航领域中的应用进行展望,探讨